相机光心在世界坐标系下的坐标（相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标与c2w的关系）

例子

如下图所示，右边的坐标系是相机坐标系，左边的是世界坐标系。
假设他们只有 x 轴方向上的平移。
相机坐标系原点在相机坐标系下的坐标是 （0,0，0），
假设相机坐标系在世界坐标系沿 x 轴正方向 5 m 外，
则在世界坐标系下，相机坐标系原点的坐标为 （5,0，0）
也就是说针对任意一点 P，它在相机坐标系下的坐标为 （x_c,y_c,z_c）
那么它在世界坐标系下的坐标为 （x_c+5,y_c,z_c）
此时 c2w（camera to world） 矩阵右上角的 平移向量 为 （5,0，0）
也就是说 平移向量跟相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标是一样的。

如何取得相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标

原理

定义坐标系1、坐标系2，那么向量 $\mathbf{a}$ 在两个坐标系下的坐标为 ${\mathbf{a}}_1$, ${\mathbf{a}}_2$,它们之间的关系应该是
$${\mathbf{a}}_1={\mathbf{R}}_{12}{\mathbf{a}}_2+{\mathbf{t}}_{12}$$
这里的
$${\mathbf{R}}_{12}$$
是指“把坐标系2的向量变换到坐标系1”中。由于向量乘在这个矩阵的右边，它的下标是从右读到左的。同理，如果我们要表达“从1到2的旋转矩阵”时，就写成
$${\mathbf{R}}_{21}$$
关于平移
$${\mathbf{t}}_{12}$$
它实际对应的是坐标系1原点指向坐标系2原点的向量，在坐标系1下取的坐标，所以建议读成“从1到2的向量”。
相反地，
$${\mathbf{t}}_{21}$$
即从2指向1的向量在坐标系2下的坐标，却并不等于$$-{\mathbf{t}}_{12}$$，而是和两个坐标系的旋转还有关系。
所以，当初学者问“我的坐标在哪里”这样的问题时，我们需要清楚地说明这句话的含义。这里“我的坐标”实际上指的是从世界坐标系指向自己坐标系原点的向量，在世界坐标系下取到的坐标。对应到数学符号上，应该是
$${\mathbf{t}}_{WC}$$ 的取值。
同理，它并不等于
$$-{\mathbf{t}}_{CW}$$

代码

ray_o = c2w[:3, 3] 

相机原点（光心）在世界坐标系下取到的坐标用上述代码获取。
首先 $c2w$ 是 相机到 世界坐标系的变换矩阵，对应平移向量可以写成
$${\mathbf{t}}_{WC}$$
注意
$$W\leftarrow C$$
自右向左。

为什么

至于为什么是这样，举个例子就很清楚，因为是坐标系的变换，所以刚好和坐标的变换有点相反过来的味道。

参考

《视觉SLAM14讲》第二版，电子工业出版社，p45-p46