深度摄像头测距原理简介

深度检测主要技术方法：
1.双目匹配(双RGB摄像头+可选的照明系统)
三角测量原理即目标点在左右两幅视图中成像的横坐标之间存在的差异(视差Disparity),与目标点到成像平面的距离成反比例的关系:Z = ft/d;得到深度信息。
双目匹配采用三角测量原理完全基于图像处理技术，通过寻找两个图像中的相同的特征点得到匹配点，从而得到深度值。
双目测距中光源是环境光或者白光这种没有经过编码的光源，图像识别完全取决于被拍摄的物体本身的特征点，因此匹配一直是双目的一个难点。
匹配的精度和正确性很难保证，因此出现了结构光技术来解决匹配问题。
技术点：立体匹配算法，一般步骤：匹配代价计算，匹配代价叠加，视差获取，视差细化(亚像素级)
优点：
给定的工作条件下，较好效果，硬件简单。
缺点：
双目使用的是物体本身的特征点，对表面颜色和纹理特征不明显的物体失效。
因为结构光光源带有很多特征点或者编码，因此提供了很多的匹配角点或者直接的码字，可以很方便的进行特征点的匹配。
换句话说，不需要使用被摄物体本身的特征点，因此能提供很好的匹配结果。

2.一般结构光(一个RGB摄像头+结构光投射器(红外)+结构光深度感应器(CMOS))

结构光测距的不同点在于对投射光源进行了编码或者说特征化。这样拍摄的是被编码的光源投影到物体上被物体表面的深度调制过的图像。

结构光基本原理：
通过投影一个预先设计好的图案作为参考图像(编码光源)，将结构光投射至物体表面，再使用摄像机接收该物体表面反射的结构光图案，这样，同样获得了两幅图像，
一幅是预