OpenGL 的空间变换（上）：矩阵在空间几何中的应用

在使用 OpenGL 的应用程序中，当我们指定了模型的顶点后，顶点依次会变换到不同的 OpenGL 空间中，最后才会被显示到屏幕上。在变换的过程中，通过使用矩阵，我们更高效地来完成这些变换工作。

本篇博客主要介绍的是矩阵以及矩阵在空间几何中的应用。关于 OpenGL 空间，我把它们安排在了另一篇博客OpenGL 的空间变换（下）：空间变换中来介绍。

本篇博客主要分为两部分：矩阵基础和矩阵在空间几何中的应用。对熟悉矩阵的读者来说，可以跳过矩阵基础直接阅读第二部分。

矩阵基础

数学上，一个 mxn 的矩阵是一个由 m 行 n 列元素排列成的矩形阵列。矩阵里的元素可以是数字、符号或者数学式。例如下面是一个由 6 个数字构成的 2 行 3 列矩阵：

对于行（列）数为 1 的矩阵，我们称为行（列）向量。注意，这里的向量与空间几何中的向量并不是同一个概念。为了更好地区分两者，接下来只要描述的是矩阵的向量，本文都会以行（列）向量来表示。否则，描述的就是空间几何中的向量。

矩阵的基本运算

矩阵最基本的运算包括加（减）法、数乘和转置运算。

加（减）法：mxn 矩阵 A 和 B 的和（差）：A±B 为一个 mxn 矩阵，其中每个元素是 A 和 B 相应元素的和（差）。

根据加（减）法我们还可以推导出，矩阵的取负操作实则是对每个元素进行取负操作。

数乘：标量 c 与矩阵 A 的数乘：c·A 的每个元素是 A 的相应元素与 c 的乘积。

转置：mxn 矩阵 A 的转置是一个 nxm 的矩阵，记为 A‘，其中的第 i 行第 j 列元素是原矩阵 A 的第 j 行第 i 列元素。

矩阵乘法

与矩阵的数乘不同，矩阵的乘法是指两个矩阵相乘，并且当且仅当在第一个矩阵 A 的列数与另一个矩阵 B 的行数相等时才有定义。假设 A 为 mxn 矩阵，而 B 是 nxp 矩阵，那么 A 乘以 B 的乘积 A·B 则是个 m x p 的矩阵。它的任意元素为:

其中， 其中1 ≤ i ≤ m, 1 ≤ j ≤ p。

通过下面这张示意图，我们可以更好地理解 A·B 的过程：

矩阵的乘法满足结合律和对矩阵加法的分配律（左分配律和右分配律）：
结合律：(A·B)·C = A·(B·C)
左分配律：(A+B)·C = A·C+B·C
右分配律：C·(A+B