nao机器人视觉模块创建和调用

最新推荐文章于 2023-01-31 10:05:58 发布

liuying_1001

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分类专栏： Nao C/C++ 文章标签： float string module 图像处理 distance function

本文链接：https://blog.csdn.net/liuying_1001/article/details/6728877

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本文介绍了NAO机器人如何使用ALVideoDeviceProxy订阅并处理摄像头图像数据。通过四个步骤：申请代理、订阅、获取图像和退订，实现模块化的图像处理。在模块中，图像处理的核心在于循环调用处理部分，其中图像数据存储在成员变量中以提高速度。最后，文章提供了一个简单的模块创建和调用流程的概述。

摘要由CSDN通过智能技术生成

nao作为一个机器人，视觉对其非常重要，也就是它的摄像头。在nao这个平台上如何从摄像头获取图像数据进而进行处理?首先看看给的例子：

#include <alproxies/alvideodeviceproxy.h>
#include <alimage.h>
#include <alvisiondefinitions.h>

// Opencv includes.
#include <opencv/cv.h>
#include <opencv/highgui.h>


#include <iostream>
#include <string>

using namespace AL;


void showImages(const std::string& robotIp)
{
  // Create a proxy to ALVideoDevice on the robot.
  ALPtr<ALVideoDeviceProxy> camProxy = makeALPtr(new ALVideoDeviceProxy(robotIp, 9559));

  // Subscribe a client image requiring 320*240 and BGR colorspace.
  const std::string clientName = camProxy->subscribe("test", kQVGA, kBGRColorSpace, 30);

  // Create an iplimage header to wrap into an opencv image.
  IplImage* imgHeader = cvCreateImageHeader(cvSize(320, 240), 8, 3);

  cvNamedWindow("images");

  // Main loop. Exit when pressing ESC.
  while (cvWaitKey(30) != 64)
  {
    // Retrieve an image from the camera.
    ALValue img = camProxy->getImageRemote(clientName);

    // Assign our image binary to the opencv image.
    imgHeader->imageData = (char*)img[6].GetBinary();

    // Display it on screen.
    cvShowImage("images", imgHeader);
  }

  // Cleanup.
  camProxy->unsubscribe(clientName);
  cvReleaseImageHeader(&imgHeader);
}



int main(int argc, char* argv[])
{
  if (argc < 2)
  {
    std::cerr << "Usage 'getimages robotIp'" << std::endl;
    return 1;
  }

  const std::string robotIp(argv[1]);

  try
  {
    showImages(robotIp);
  }
  catch (const ALError& e)
  {
    std::cerr << "Caught exception " << e.what() << std::endl;
  }

  return 0;
}

能够看出来首先是要定义一个ALVideoDeviceProxy 用于操作视频设备，其中最为重要的一个操作是const std::string clientName = camProxy->subscribe("test", kQVGA, kBGRColorSpace, 30);，这个相当是从nao的视频管理那订阅了视频，然后是ALValue img = camProxy->getImageRemote(clientName);，把图像取出来。剩下了就是不断的取出图像显示，当按下Esc时退出。最后在程序结束前释放订阅的视频，释放分配的图像内存。从这个例子我们可以看出，要操作图像有4个步骤：1、申请ALVideoDeviceProxy 的代理，2、订阅subscribe 3、获取图像，4、退定unsubscribe。这个例子是可执行的，可以直接在电脑上运行，远程的获取摄像头的图像数据。然后我们需要的是一个module。

在图像处理的过程中，一要考虑的是循环调用，二要考虑速度，也就是会不断的读取图像处理图像。在这里我们暂时没有用例子里的视觉模板，而是自己生成的module。

所在自己的module里主要有三个部分申请处理退订。故而处理部分就会被循环的调用。

申请：

AL::ALPtr<AL::ALVideoDeviceProxy> openCamera;

openCamera = AL::ALPtr<ALVideoDeviceProxy>(new ALVideoDeviceProxy(getParentBroker()));

moduleName =openCamera->subscribe(moduleName,kQVGA,kBGRColorSpace, 30 );

这里只是主要步骤，为了提高速度，会将图像部分的变量定义为成员变量。

处理：

imageln = (ALImage*)openCamera->getImageLocal(moduleName);
ballimg->imageData = (char*)imageln->getFrame();
openCamera->releaseImage(moduleName);

在ballimg->imageData里就是图像的数据，可以循环的调用进行你的处理了。

退订：

openCamera->unsubscribe(moduleName);
cvReleaseImage(&ballimg);
cvReleaseImage(&ballimg_gray);
cvReleaseImage(&ballimg_rgb);
cvReleaseImage(&ballimgtohsv);
cvReleaseImage(&dstContourBallImg);
cvReleaseImage(&