slam整体框架总结

框架：

前端、后端、回环检测、建图。

传感器分类：视觉方法：单目（Monocular）、双目（Stereo）、深度(RGB-D)、鱼眼全景等。
物理方法：TOF、结构光。
视觉里程计：通过图像估计相机运动。
后端优化：.去噪，优化轨迹和地图。
.最大后验概率估计MAP。
回环检测：.检测机器人是否回到最初的位置。
.识别到达过的场景。
.计算图像间的相似性。
可选择的方法有：（1）对任意两个关键帧进行特征匹配。
（2）基于里程计的方法。
（3）基于外观的方法。（主流方法，相对独立，与前端、后端无关。）
建图：.用于导航、路径规划、可视化等。
.度量地图VS拓扑地图。
.稀疏地图VS稠密地图。

相机与图像：

包括小孔成像模型与双目相机模型。https://www.jianshu.com/p/bd1a0afcddbe
注意公式推导。从像素坐标到世界坐标。
相机内参与外参：内参包括fx，fy，畸变，主点坐标x0，y0。（即便包括径向畸变与切向畸变。桶形失真与枕形失真。）
外参包括旋转矩阵（欧拉角，四元数，R3向量表示）与平移矩阵(x