张正友标定算法理论及算法实现
理论基础
1999年,微软研究院的张正友提出了基于移动平面模板的相机标定方法。此方法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法,传统标定方法虽然精度高设备有较高的要求,其操作过程也比较繁琐,自标定方法的精度不高,张正友标定算法克服了这两者的缺点同时又兼备二者的优点,因此对办公、家庭的场合使用的桌面视觉系统(DVS)很适合。
设三维世界中坐标的点为:和二维相机平面坐标的点为:
为方便运算,模板被定义在世界坐标系中与X-y平面平行(即Z=0)的平面上,为模板平面上点的