张正友标定算法理论及算法实现

最新推荐文章于 2024-05-07 16:06:29 发布
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分类专栏： Computer Vision 计算机与机器视觉 文章标签： 机器视觉 相机标定 张正友
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张正友标定算法理论及算法实现

理论基础

1999年，微软研究院的张正友提出了基于移动平面模板的相机标定方法。此方法是介于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法，传统标定方法虽然精度高设备有较高的要求，其操作过程也比较繁琐，自标定方法的精度不高，张正友标定算法克服了这两者的缺点同时又兼备二者的优点，因此对办公、家庭的场合使用的桌面视觉系统(DVS)很适合。


设三维世界中坐标的点为：和二维相机平面坐标的点为：


为方便运算，模板被定义在世界坐标系中与X-y平面平行(即Z=0)的平面上，为模板平面上点的

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Hao_09
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专栏目录
张正友相机标定Opencv实现（完整程序+棋盘图）实例源码
11-17
张正友相机标定Opencv实现，附棋盘图和14张不同角度标定图。 包含完整的工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。
机器视觉学习——张正友标定法
最新发布
weixin_53087952的博客
05-10 604
相机标定的过程其实就是获取相机内外参的过程。相机内参一般可以从相机上的数据得知，但在实际使用过程中由于各种因素，相机的内参可能会发生改变，同时相机还存在枕形或桶形畸变，因此在使用相机进行测距时，需要先对相机进行标定获取内外参。目前的主流标定法是张正友标定法。张正友标定法在包含传统相机标定法方法简单、鲁棒性高的优点的情况下，它采用的平面标志物一般为规整的棋盘格或点阵图，这类平面标志物易于制作且成本低。
【三维重建】摄像机标定（张正友相机标定法）
holle_world_ldx的博客
05-07 1257
求解摄像机的内、外参数。
张正友平面标定方法 超详细
热门推荐
klzhang的专栏
09-11 8万+
利用摄像机所拍摄到的图像来还原空间中的物体。在这里，不妨假设摄像机所拍摄到的图像与三维空间中的物体之间存在以下一种简单的线性关系：[像]=M[物],这里，矩阵M可以看成是摄像机成像的几何模型。 M中的参数就是摄像机参数。通常，这些参数是要通过实验与计算来得到的。这个求解参数的过程就称为摄像机标定。         中文名       摄像机标定
张正友标定法——相机参数的标定
weixin_43836818的博客
04-14 5650
张正友标定法也称棋盘格标定法，是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间，使用简单实用性强，有以下优点： 不需要额外的器材，一张打印的棋盘格即可。 标定简单，相机和标定板可以任意放置。 角点明显，标定的精度高。 1.1 相机的内参矩阵 设P=(X,Y,Z)为场景中的一点，在针孔相机模型中，其要经过以下几个变换，最终变为二维图像上的像点p...
相机标定之张正友标定法原理详解python版
weixin_45303602的博客
05-31 2430
张正友标定法利用如下图所示的棋盘格标定板，在得到一张标定板的图像之后，可以利用相应的图像检测算法得到每一个角点的像素坐标 (u,v)。张正友标定法将世界坐标系固定于棋盘格上，则棋盘格上任一点的物理坐标 W=0，由于标定板的世界坐标系是人为事先定义好的，标定板上每一个格子的大小是已知的，我们可以计算得到每一个角点在世界坐标系下的物理坐标(U,V,W=0)。
标定方法——张正友标定法
m0_58026943的博客
04-06 3万+
标定 标定是联系世界坐标与像素坐标的环节，目的是求出相机和投影仪的内外参数，对于3D成像来说至关重要 张正友标定法 通过各种方法的对比，为了方便，我们采用的是张正友标定。我们主要对张正友标定法的原理进行介绍，文章后面后面也会给大家介绍一个张正友标定的matlab包，它以及具体使用的视频。张正友标定是基于2D平面靶标的相机标定，实验中对平面棋盘格进行多角度拍摄后，将所得图片输入计算即可实现相机标定，具有较强的实验可行性。 张正友标定原理介绍 要想进一步了解张正友标定法，首先需学习一个最基本的思想
张正友标定算法代码
02-24
一套完整的张正友标定matlab算法代码,如果是matlab新版本请修改options=optimset('Display','iter','LargeScale','off','Algorithm','levenberg-marquardt');
用matlab做的标定界面，包括角点检测与张正友标定算法做的小软件_张正友_标定_标定 matlab
09-19
用matlab做的标定界面，包括角点检测与张正友标定算法做的小软件
张正友相机标定算法c++实现
03-12
张正友相机标定算法c++实现； 参考文档： Flexible Camera Calibration by viewing a plane from unknown orientation
张正友相机标定（OpenCV实现）
10-05
使用OpenCV中的calibrateCamera函数进行张正友相机标定，得到相机内参矩阵。
OpenCV耦合改进张正友算法的相机标定算法
04-19
OpenCV耦合改进张正友算法的相机标定算法.pdf
详解张正友相机标定原理（二）
XLL的笔记
12-06 2512
张正友相机标定原理（二）样本采集求解相机内参 样本采集 我使用的棋盘格标定板是自己用Matlab制作的，当时制作的程序找不到了，可以自己写一个，标定板图片长这个样子。 为了保证求解到的相机内参的精度，必须要保证有一定的样本数量，照片最好是10张以上。在采集中本文设置的使用方法是每在键盘上按以下字母‘r’便会采集到一张图片并自动命名，按字母‘q’退出采集。程序如下： cap = cv2.Video...
机器视觉旋转中心的标定
Lu_la_la_small的博客
02-08 6128
机器视觉旋转中心标定原课
相机标定(张正友标定法)，详细完整流程源码分析畸变校正参数内参外参官方例程，opencv3.2.0 vs2019 C++
weixin_46163013的博客
02-22 1351
这是看过最全的一篇教程了： https://editor.csdn.net/md/?not_checkout=1
摄像机标定学习笔记（7）关于旋转矩阵和旋转向量的关系
海底小星星的博客
08-15 1万+
摄像机标定中的外部参数矩阵，是由旋转矩阵和平移矩阵构成的，旋转矩阵是一个3×3的正交矩阵，有3个自由度。处理旋转矩阵的问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述，也可以用旋转向量来表示，两者之间可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换来进行转换。 其中，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。 norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现： 在ope
相机标定 ＞＞ 坐标系转换@内参、外参
m0_52785249的博客
08-04 4629
1. 坐标系介绍 1.1 像素坐标系 1.2 图像坐标系 1.3 相机坐标系 1.4 世界坐标系 2. 相机标定 2.1 内参 2.1.1 内参的意义（透视映射） 2.1.2 内参的组成 2.2 外参 2.2.1 外参的意义（刚体变换） 2.2.2 外参的组成 3. 标定方法 4. 总结...
相机标定原理
ahelloyou的博客
10-08 1108
文章目录相机标定原理右手法则相机的成像模型内参外参的区别与联系外参图像坐标系到像素坐标系 相机标定原理 参考 右手法则 在三维坐标系中，Z轴的正轴方向是根据右手定则确定的。右手定则也决定三维空间中任一坐标轴的正旋 转方向。要标注X、Y和Z轴的正轴方向，就将右手背对着屏幕放置，拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，如右图所示，食指指向Y轴的正方向，中指所指示的方向即是Z轴的正方向。 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-e7qSPwRP-1602147563468)(
张正友标定算法matlab
11-02
张正友标定算法是一种常用的相机标定方法，它可以通过拍摄不同位置的棋盘格图案来计算相机的内参和外参。在Matlab中，可以使用Camera Calibration Toolbox for Matlab来实现该算法。具体步骤如下： 1. 下载并安装...

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