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RSS订阅原创 激光SLAM7-基于已知位姿的构图算法
1. 通过覆盖栅格建图算法进行栅格地图的构建code//start of TODO 对对应的map的cell信息进行更新．（1,2,3题内容）GridIndex hitPtIndex = ConvertWorld2GridIndex(world_x, world_y);std::vector<GridIndex> freeIndexs = TraceLine(robotIndex.x, robotIndex.y, hitPtIndex.x, hitPtIndex.y);for (con
2022-02-22 23:43:11
630
原创 激光SLAM5-高斯牛顿优化方法
1.1 基于优化的方法(Optimization-based Method)理论部分：参考代码：/** * @brief ComputeCompleteHessianAndb * 计算H*dx = b中的H和b * @param map * @param now_pose * @param laser_pts * @param H * @param b */void ComputeHessianAndb(map_t* map, Eigen::Vector3d now_pose
2021-12-26 17:53:40
1076
原创 激光SLAM01
AA参考找不到 raw.githubusercontent.com 的服务器 IP 地址, 配置hosts好用/etc/hosts文件修改后如何生效, 重启生效ROS 1 安装——从手动到自动：以 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 为例验证ros是否安装成功
2021-11-14 16:00:16
847
原创 点云学习03-GMM聚类
1. GMM 公式推导2. 代码详解E-Step# E-step p_gama = self.compute_p_gama(temp_mu, temp_var, temp_pi, data)其中：def compute_p_gama(self, mu_s, var_s, pi_s, data): p_gama = np.zeros((data.shape[0], self.n_clusters)) for idx, cluste
2021-11-07 21:59:33
496
原创 点云学习02
kdtree查询迭代实现方式：def kdtree_knn_search(root: Node, db: np.ndarray, result_set: KNNResultSet, query: np.ndarray): if root is None: return False if root.is_leaf(): # compare the contents of a leaf leaf_points = db[root.point
2021-10-10 09:26:00
203
原创 点云学习01
点云学习011. PCA2. DownSample参考：[1] 点云学习环境配置与数据集下载 https://blog.csdn.net/weixin_39035939/article/details/113958530
2021-09-05 21:46:53
251
原创 有关旋转矩的证明
1. 设有旋转矩阵RRR，证明RTR=IR^TR=IRTR=I且detR=±1det R = \pm1detR=±1证明：假设有两组正交集(e1,e2,e3)(e_1, e_2, e_3)(e1,e2,e3)与(e1′,e2′,e3′)(e'_1, e'_2, e'_3)(e1′,e2′,e3′)，以及在这两组正交集下的坐标a=(a1,a2,a3)a = (a_1, a_2, a_3...
2020-03-22 22:55:11
599
原创 Mac下使用Linux
记录：Mac 上玩 Linux（一）安装Ubuntu https://www.jianshu.com/p/489ea047caa8
2019-11-24 19:05:11
2681
原创 Python命令
-------- base --------[1]. range, xrange[2]. conda, conda env, jupyter notebook[3]. isinstance, type, getattr, setattr, hasattr[4]. enumerate[5]. spyder[6]. zip[7]. matplotlib.pyplot[8]. forma...
2018-11-16 10:08:22
271
原创 Apollo
参考：[1] How to Debug the Dreamview Start Problem https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_debug_dreamview_start_problem.md [2] I’m having difficulty connecting to localhost...
2018-08-03 18:16:31
493
原创 Artificial Intelligence for Robotics - SLAM
Segmented CTE# -----------# User Instructions## Familiarize yourself with the code below. Most of it# reproduces results that you have obtained at some# point in this class. Once you unders...
2018-07-07 16:20:54
527
原创 Artificial Intelligence for Robotics - PID Control
Path Smooth# -----------# User Instructions## Define a function smooth that takes a path as its input# (with optional parameters for weight_data, weight_smooth,# and tolerance) and returns a ...
2018-06-12 22:40:38
873
原创 Artificial Intelligence for Robotics - Stochastic Motion
Stochastic motion# --------------# USER INSTRUCTIONS## Write a function called stochastic_value that # returns two grids. The first grid, value, should # contain the computed value of each cell...
2018-06-12 21:13:11
474
原创 Artificial Intelligence for Robotics - Search Class
A star algorithm# -----------# User Instructions:## Modify the the search function so that it becomes# an A* search algorithm as defined in the previous# lectures.## Your function should re...
2018-05-28 21:05:27
506
原创 Linux命令
ls, unamepsgrepmanasksedchmodmore, less, cat, gedit, head, tailwgetsource, export, touch, echowcifconfigfindrmapt-cache search, apt-get install, sudo apt-get -f install(有安装dependency问题时...
2018-04-18 22:16:19
253
原创 rclone 链接google drive的文件夹与Jabref的同步使用
在设置rclone config的过程中,一般建议root_folder_id为空,但这样设置下来,只能读取/my-drive下面的内容,而与电脑同步的文件夹Computers下的内容就无法读取.可以使用下面命令,查看可以读取文件下的内容:rclone ls googledrive:因此按照[3]的建议,将root_folde_id设置一下即可:However you can set this t...
2018-04-07 09:33:30
2264
原创 Excel常用的功能
一、数据整理表格规范性设置单元格格式分列：使用“数据->分列”强制转换单元格为标准格式，文本左对齐，数字和日期右对齐删除重复项数据有效性：数据验证，可产生下拉列表选择保护工作表二、数据分析排序筛选数据透视表三、数据展示图表条件格式四、常用公式单元格引用的三种类型：相对引用(A1)、绝对引用($A$1)、混合引用($A1、A$1)显示公式单元格：ctrl+~日期与时间：TODAY、DATE、Y...
2018-03-17 20:25:46
897
原创 有关电脑的基本技能
【1】 UltraISO制作U盘启动盘安装Win7/8/10系统攻略 http://blog.csdn.net/baigoocn/article/details/47406473【2】如何方便快速在指定文件夹打开命令行 http://www.cnblogs.com/Wayou/p/3359993.html[3] rclone 教程 可管理 gdrive,dropbox,onedrive商业版 ht...
2017-11-19 17:16:20
844
原创 堆棋子
题目描述：小易将n个棋子摆放在一张无限大的棋盘上，第i个棋子放在第x[i]行y[i]列。同一个格子允许放置多个棋子。每一次操作小易可以把一个棋子拿起并将其移动到原格子的上、下、左、右的任意一个格子中。小易想知道要让棋盘上出现一个格子至少有i(1输入描述：输入包括三行，第一行一个整数n(1第二行为n个棋子的横坐标x[i](1第三行为n个棋子的纵坐标y[i](1
2017-08-12 22:31:21
1039
原创 win10+Ubantu双系统
安装Ubantu系统之前的硬盘情况：参考：【1】 Win10+Ubuntu16.04双系统安装 http://www.cnblogs.com/ziven/p/6384550.html【2】Windows10+Ubuntu双系统安装[多图] http://www.jianshu.com/p/2eebd6ad284d【3】如何安装win10和linux [ubuntu14]双系统 https://ji...
2017-06-14 23:24:11
605
原创 Matlab调用VIBE算法
从参考[1]中下载源码，VIBE的算法实现由vibe-background-sequential.c和vibe-background-sequential.h构成，为了mex编译方便将vibe-background-sequential.c文件的后缀改为cpp。mex的接口文件为VIBE_.cpp：// VIBE_.cpp// ------------------------------
2017-04-28 11:19:07
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原创 Matlab选择mingw编译器
当出现错误时：g++: error: \-fexceptions: No such file or directory解决方法参考[]如下：将CXXFLAGS换成COMPFLAGS参考：【】make.m problem in win10 & MinGW64 compiler https://github.com/cjlin1/libsvm/issues/55
2016-10-07 17:40:19
16932
2
原创 关于“(”:“::”右边的非法标记
今天在用Matlab 2016+VS2013编译matconvnet-1.0-beta21时，vl_imreadjpeg.cpp函数中出现“(”:“::”右边的非法标记错误：根据[1]，错误产生的原因是函数模板max与Visual C++中的全局的宏max冲突，最简单的办法是在编译mex时，添加选项 '-DNOMINMAX'命令。所以在后面的选项中添加改选项：但由于将Vis
2016-09-16 17:20:51
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原创 Error: HEAP CORRUPTION DETECTED
产生堆内存的错误，调试是参考[1]，在头文件加上：#define CRTDBG_MAP_ALLOC#include 在调试的代码处加上：_ASSERTE(_CrtCheckMemory());输入是参考上一篇(http://blog.csdn.net/lsxpu/article/details/52100370)6 6323212323312333
2016-08-08 10:59:24
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原创 基于组合的分田地
题目描述：洋洋和15个朋友来玩打土豪分田地的游戏，洋洋决定让你来分田地，地主的田地可以看成是一个矩形，每个位置有一个价值，分割田地的方法是横竖各切三刀，分成16份，作为领导干部，洋洋总是会选择其中价值最小的一份田地，作为洋洋最好的朋友，你希望洋洋取得的田地价值和尽可能大，你知道这个值最大可以是多少吗？输入描述：每个输入包含1个测试用例。每个测试用例的第一行包含两个整数n和m(1
2016-08-03 09:28:33
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3
原创 基于排列的数列顺序对
题目描述：洋洋的作业本上有一个长度为n的排列A，这个排列包含了从1到n的n个数，但是因为一些原因，其中一些位置(不超过10个)看不清了，但是洋洋记得这个数列顺序对的数量为k,顺序对是指满足i输入描述：每个输入包含一个测试用例。每个测试用例的第一行包含两个整数n和k（1 输出描述：输出一行表示合法的排列数目。输入例子：5 54 0 0 2 0
2016-08-02 22:21:19
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原创 判断一个字符串是否为另外一个字符串的子串
#include#includeusing namespace std;bool checkchild(string &s, string &t){ int j = 0; for (int i = 0; i < t.size(); i++) { while (j < s.size() && t[i] != s[j]) j++; if (j == s.size()
2016-08-02 21:57:08
6907
原创 CVPR 2014文章
Shape-Preserving Half-Projective Warps for Image Stitching (PDF)Che-Han Chang* (National Taiwan University), Yoichi Sato (Univ of Tokyo), Yung-Yu Chuang (NTU)Multi-Forest Tracker: A Chameleon
2015-12-23 16:08:04
1894
原创 深度学习的机器配置
记录：K40的性能大概在GTX770和980之间，偏向980买服务器，工作站（PC）根据贵单位的实际情况来考量。 性能不是服务器和工作站（PC）的衡量指标。服务器，适合多用户，7*24小时，不间断运行，稳定性较好，可以配置到很大的内存（256G以上），cpu（4-8U以上）。但通常价格较高，在厂家标配的基础上，不含GPU，5W以下的都是低端服务器。5-10是中档，10W以上是高端。
2015-12-21 21:27:12
5428
原创 Mean Shift的资料
参考：【1】Image Segmentation using Mean Shift explained http://stackoverflow.com/questions/4831813/image-segmentation-using-mean-shift-explained
2015-11-24 21:39:39
889
原创 公式
公式(1.27)的推导： f(x)=∫x0px(t)dtf(x) = \int_{0}^{x} p_{x}(t)dt f(g(y))=∫g(y)0px(t)dtf(g(y)) = \int_{0}^{g(y)} p_{x}(t)dt py(y)=f′(g(y))=px(g(y))g′(y)p_{y}(y) = f^{'}(g(y)) = p_{x}(g(y))g^{'}(y)
2015-10-22 20:27:44
540
原创 Matlab绘制带箭头坐标
参考：【1】 Matlab绘制带箭头坐标轴图形 http://www.matlabsky.com/thread-39948-1-1.html
2015-10-15 19:48:26
9489
原创 numpy的安装
参考：【1】Installing numpy - the system cannot find the file specified (msvcr90.dll) http://stackoverflow.com/questions/25072357/installing-numpy-the-system-cannot-find-the-file-specified-msvcr90-dll【
2015-10-08 22:49:49
1964
原创 使用MinGW编译Efficient graph-based image segmentation
1. 首先下载MinGW-w64[1]，一路安装下来，并不知道是否设置了环境变量：编写一个简单的程序实验一下，同时用cmd命令重新开了一个窗口，也可以运行出结果：2. 编译Efficient graph-based image segmentation根据其提供的Makefile:INCDIR = -I.DBG = -gOPT = -O3CPP
2015-10-06 15:40:27
1143
原创 CLAPACK
根据[1]中的指示进行编译：全部过程采用默认，在第3步时，有一堆warning，接下来的编译都正确，但到第7步时，test产生了很多的error:不知道这些error对自己的实验有影响没，参考：【1】http://icl.cs.utk.edu/lapack-for-windows/clapack/#libraries
2015-09-05 17:30:15
684
原创 直线与边缘检测
参考：【1】论文回顾之一 一种新的直线段检测算法---LSD：a Line Segment Detector http://blog.csdn.net/polly_yang/article/details/10085401【2】直线检测算法 LSD 的相关介绍及其在 OpenCV 和 MATLAB 中的可视化 http://blog.csdn.net/subtang/article/det
2015-07-02 09:27:04
1476
Superpixels
2013-12-31
Image Segmentation in the Presence of Shadows and Highlights
2013-12-12
Learning Non-Local Range Markov Random Field for Image Restoration
2013-12-10
HDR Deghosting: How to deal with Saturation
2013-12-03
Fast Multi-exposure Image Fusion with Median Filter and Recursive Filter
2013-12-02
Patch-based Near-Optimal Image Denoising
2013-11-28
BM3D的源码
2013-11-22
BM3D denoise
2013-11-22
TurboPixels: Superpixel
2013-11-11
local Mutual information
2013-08-14
Random walks for image segmentation
2013-08-08
robust matting
2013-08-07
Learning Based Digital Matting
2013-07-23
手势识别c++
2012-10-25
空空如也
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