第四章: 工欲善其事必先利其器
上一章,回顾了物理引擎中需要的物理学知识,为了能在系统中对其进行数值计算,还需要最基本的向量运算库,如表示二维或三维空间中的点,矩阵运算,四元数等。最少我需要一下几种功能:
1.多维向量表示及其运算,如叉乘,点积,加减等;
2.二至四维的矩阵,及其运算;
3.三或四维矩阵表示的转移矩阵,进行向量的平移,旋转,缩放;
4.四元数的操作以及转换。
目前只需要以上几种运算,所以使用其他的向量库未免太多复杂而且又难以满足,系统对不同维度变化的需求,所以我准备写了一个精简的向量运算库,目前还在不断改进,代码存在:https://github.com/lxdfigo/SimpleMath 网站上。
第一节 向量
首先,我需要一个维度可变的向量,因为物理引擎需要适应三维和二维两种系统。所以,可以使用模版类对向量维数进行控制,基本方法如下:
template<class T, int DIMENSION>
class CVector
{
private:
T Elements[DIMENSION];
public:
CVector(T f = 0);
CVector(T v1, T v2);
CVector(T v1, T v2, T v3, ...);
CVector(const CVector<int,DIMENSION>& vec);
CVector(const CVector<float,DIMENSION>& vec);
CVector(const CVector<double,