树莓派
DiegoRobot
ROS机器人、人工智能、机器学习
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ROS机器人Diego 1#制作(四)base controller---线速度的标定
让机器人动起来容易,但要精确控制是比较难的,这与控制算法、硬件都有比较大的相关性。对于轮式机器人,base controller代码写好,机器人动起来后,首先做的就是需要对线速度,和角速度进行标定,以保证机器人可以按照指令精确的的形式,这篇博文中将讲述线速度的标定方法,下一篇中介绍角速度的标定方法。线速度的标定,就是设置一个1m的距离,代码控制让机器人行驶1m,看是否刚好是1m,误差在可接受的范围内原创 2016-11-02 09:58:17 · 5660 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(十四)机械臂的控制---arduino驱动
今天从淘宝上订购的两个机械臂终于到货了,从这篇开始逐步讲解ROS机械臂的控制,这两个机械臂又花掉了800块,配的MG99R模拟舵机,如果配数字舵机每个机械臂要555元,价格还是有点小贵。机械臂安装好后如下图 本来有一块通过串口控制24路舵机控制的模块,但由于树莓派的串口已经被蓝牙所使用,现在蓝牙还要接蓝牙音箱,所以只好在找其他的舵机控制版,最后找到这款2路电机,和16路舵机控制模块,可以直接插在a原创 2016-12-30 10:24:21 · 16760 阅读 · 3 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(十五)机械臂的控制---通过键盘控制机械臂舵机
为了便于调试,特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码,来调试舵机,代码是基于teleop_twist_keyboard修改的。在arduino_node.py中已经声明了舵机读和写的ROS Service: # A service to position a PWM servo rospy.Service('~servo_write', ServoWrite, sel原创 2017-01-04 19:13:02 · 5117 阅读 · 3 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(十九)diego机器人的moveit驱动
moveit作为一个很好的机械臂路径规划工具,大大降低了机械臂的开发的难度,很多功能都可以在模拟环境下测试运行,如前面博客中讲到的,但要让真实的机器人能够按照moveit规划好的路径动起来,就需要开发连接机器人和moveit的驱动代码,这一篇我们就介绍一下如何开发针对diego的驱动。1.首先介绍一下驱动的原理上图为通讯原理 首先,moveit把计算的结果通过Ros action的方式发送给dri原创 2017-02-06 11:09:24 · 2900 阅读 · 5 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(十八)模拟环境测试moveit
Moveit 配置完成后,我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试,以矫正urdf文件,及相关的配置,待都符合机器人的设计要求后,就可以把配置好的moveit移植到实际的机器人diego上运行。1.首先我们启动moveit的demo模式,执行如下命令roslaunch diego_moveit demo.launch注意这里的diego_moveit是存放moveit配置文件的包名,这原创 2017-01-18 15:07:04 · 1561 阅读 · 1 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(二十)搭载EAI F4激光雷达Hector创建室内地图
EAI F4激光雷达是EAI最近推出的低成本二维激光雷达,具备极高的性价比 今天我们就用这款雷达基于ROS的 hector来创建室内地图,先上创建好的室内地图。 此图是diego 1#搭载此雷达使用hector创建的。1.下载F4的ROS包,执行如下命令cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.gitc原创 2017-02-16 10:38:52 · 4447 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(二十二)基于EAI F4激光雷达数据进行定位amcl
在上两篇博文中我们讲到了利用gmapping和hector生成室内地图,本文将阐述如何利用激光雷达数据,在已产生的地图上进行定位。 1.生成地图 创建maps文件夹,并赋予其777的权限,既可以让map_server在此文件夹中生成地图文件 打开终端cd进入maps目录,并执行地图生成命令cd ~/catkin_ws/src/diego_nav/maps/rosrun map_server原创 2017-02-23 13:40:34 · 2696 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人Diego 1#制作(十七)用moveit assistant生成配置包
制作好了机器人的urdf文件,接下来我们就可以配置他的moveit了1.首先我们需要安装moveit,执行如下命令apt-get install ros-kinetic-moveit2.打开moveit设置助手roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch3.创建新的moveit配置包 点击create new moveit conf原创 2017-01-13 10:20:51 · 2569 阅读 · 4 评论