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制作好了机器人的urdf文件,接下来我们就可以配置他的moveit了
1.首先我们需要安装moveit,执行如下命令
apt-get install ros-kinetic-moveit
2.打开moveit设置助手
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
3.创建新的moveit配置包
点击create new moveit configuration package按钮
4.载入urdf文件
点击browse按钮选择urdf文件,这里我们就选择上篇博文中创建的diego.urdf
点击load files载入urdf文件
载入后,就可以在右侧看到我们创建的机器人模型,而且在右侧显示栏中可以用鼠标进行拖动操作,放大缩小,旋转,和Rviz中的操作方式是一样的
5.创建碰撞检测
点击self-collisions按钮
可以调整sampling density,数值越高计算的时间越长,调整完后点击Regenerate Default Collision Matrix按钮即开始计算
计算完成后的界面
6.创建虚拟关节
点击左侧的Virtual Joints
点击右下角的 Add Virtual Joint按钮
参数配置如下
Virtual Joint Name: world_joint
Child Link: base_link
Parent Frame Name: world_frame机器人与世界坐标系相连接
Joint Type: Planar是移动式的机器人人,所以这里选Planar
配置完后点击save按钮即可
7.创建planning Groups
点击左侧的Planning Groups
点击add Group创建,这里我们分别为左臂,和右臂创建两个planning Groups
左臂
点击Add Kin Chain添加关节
base_link选择 left_shoulder_stevo
Tip_link选择left_hand_run_stevo,指规划组的最后一个关节
右臂
右手
左手
点击save保存
8配置机器臂的预设姿势
点击左侧Robot Poses
点击Add Pose,我们为左臂和右臂添加default pose,在打开的界面中可以通过滑动条来调整关节的位置,每个关节对应urdf中revolute类型的joint,如:
<joint name="right_shoulder_stevo_lift_to_axis" type="revolute">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="right_shoulder_stevo_lift"/>
<child link="right_shoulder_stevo_lift_axis"/>
<origin rpy="1.57075 -0.7 0" xyz="0.0135 0.0 0.0"/>
<limit effort="100" velocity="100"/>
<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>
点击Save保存预设姿势
8.配置终端控制器,手部关节
点击end effectors
点击Add end Effector,添加左右手的终端控制器
这里需要注意的是选择parent link一般选择arm的最后一个关节,点击save保存
9.添加作者信息,这里是必须填写的,不填写后面生成会报错
10.生成moveit配置包
点击Generate Package即可生成配置包,这是打开输出路径就可以看到相应的配置文件