Unity IK(反向运动学）初探

1. 简介

    IK与FK对应，正向运动学就是根骨骼带动节点骨骼运动。而反向运动学就是反过来，由子节点带动父节点运动。
    

2. 实例

    对于Humanoid的动画，使用的方法很简单，在Animator窗口中，对于要使用IK的动画状态勾上Foot IK选项，在Base Layer中勾上IK Pass选项。然后在代码中实现OnAnimatorIK函数来控制IK。

   其实例代码如下所示（IKCtrl.cs）：

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System;

[RequireComponent(typeof(Animator))]

public class IKCtrl : MonoBehaviour {

	protected Animator animator;
	public bool isActive = false;
	public Transform rightHandObj = null;
	private bool isFirst = true;

	// Use this for initialization
	void Start () {
		Debug.Log ("Start is being called");
		animator = GetComponent<Animator> ();
	}

	// a callback for calc IK, when Mecanim run, Animator will call this callback
	void OnAnimatorIK(int layerIndex)	{
		Debug.Log ("OnAnimatorIK is being called");
		if (animator) {
			// if the IK is active, set the position and rotation directly to the goal
			if(isActive){
				// weight =1.0 for the right hand means position and rotation will be at the IK goal(the place the character wants to grab)
				animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1.0f);
				animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand,1.0f);

				// set the position and the rotation of the rihgt hand where the external object is
				if(rightHandObj != null){
					Debug.Log ("Set Avatar's position and rotation");
					animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand,rightHandObj.position);
					animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand,rightHandObj.rotation);
				}else{
					animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand,0);
					animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand,0);
				}
			}
		}
	}
}

3. 动画制作要点

     3DS Max中使用IK的情景还是非常多的。比如一个小章鱼，每个脚上面绑上IK，然后就可以通过脚步移动控制整条腿的运动。如果不用IK的话操作起来很麻烦而且不自然。
      而FBX的格式里面也是有IK信息的。只是Unity过滤了相关的数据而已。美术在导出动画之前做这么的操作，然后动画就正常了。
      1) Set up the bone structure as you please.
      2) Create the animations you want, using FK and/or IK
      3) Select all bones and/or IK solvers
      4) Go to Motion->Trajectories and press Collapse. Unity makes a key filter, so the amount of keys you export is irrelevant
      5) "Export" or "Export selected" as newest FBX format
      6) Drop the FBX file into Assets as usual
      在3dmax中ctrl+A选中所有所有骨骼，在右侧的选项卡中选择Motion->Trajectories，如果已经选择好骨骼，Collapse按钮就可以正常点击，点击这个按钮，然后正常的导出动画。这样Unity中的动画表现就跟3dmax一致了。

     注意，使用Collapse功能会修改动画的帧（使帧间隔变得一样），这样我们很多动作播放的时候就会被改变，比如攻击动作会变得很慢，没有力度。美术应该在Collapse后再次修改动画（或者是在制作动画之前使用Collapse）以保证动画的正确性。

参考：http://blog.csdn.net/langresser_king/article/details/22725499