Flight Mode 飞行模式
原文地址
http://dev.px4.io/concept-flight-modes.html
飞行模式定义了系统在任何给定时间的状态。用户使用远程遥控器或者QGroundControl地面站来进行飞行模式切换。
飞行模式的简要说明
PIXHAWK 支持6 种飞行模式,具体看图
- 主模式 MANUAL
- 特技模式 ACRO
模式说明:特技模式是仅基于速率控制的模式。
特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。
在特技模式下飞行,就像是不装飞控的遥控直升机一样,需要持续不断的手工摇杆操作。
飞手的输入被转换成横滚、俯仰、偏航角速度 传送给自驾仪。在这个模式下飞行器可以完全翻转。油门直接输出到混控器。 - 角速度控制 RATTITUDE
如果飞手的输入超过了设定的阈值,则将其转换成横滚、俯仰、偏航角速度命令传送给自驾仪;如果输入没有超过阈值,则将其转换成横滚、俯仰转角速度 以及偏航角度 命令。油门直接输出到混控器。 - 角度控制 ANGLE
飞手的输入被转换成横滚、俯仰角度 命令以及偏航角速度 命令传送给自驾仪。油门直接输出到混控器。
- 特技模式 ACRO
- 辅助模式 ASSIST
- 高度控制 ALTCTL
横滚、俯仰、偏航输入与主模式中的相同。油门输入表明以预定的最大速率上升或下降。油门死区很大。 - 位置控制 POSCTL
横滚控制飞机左右运动的速度,俯仰控制飞机前后运动的速度,速度都是以地面为参考系的。当横滚和俯仰的遥杆都居中时(在死区内),飞机会稳定不动。偏航控制的是偏航角速度,这一点跟主模式相同。油门控制的是上升/下降速度,与ALTCTL模式中的相同。
- 高度控制 ALTCTL
- 自动模式 AUTO
- 悬停模式 LOITER
飞机在悬停模式下保持当前的位置、方向、高度不变。 - 返航模式 RTL
如果飞机当前的高度高于起点位置的高度 + 悬停高度,则飞机将沿直线返回当前位置;如果飞机的悬停高度高于当前高度,则飞机将沿直线返回悬停位置;然后自动着陆。 - 任务模式 MISSION
飞机按照地面控制台(GCS)发送的程序指令运动。如果没有接收到指令,飞机会在当前位置悬停。
- 悬停模式 LOITER
- 外部控制 OFFBOARD
在这个模式下,飞机的位置,速度或者姿态的参考/目标/设定值由另一台通过串行线路与MAVLink连接的电脑提供。这些外部的设定值可以由MAVROS或者Dronekit这种应用程序接口提供。
飞行模式评估图
By Fantasy
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