SBUS协议：SBUS解析与合成

在说协议之前，我想强调一点：信号要取反，硬件取反！！！！！至于为什么强调，我会在后面解释，你们先记住。

SBUS协议：使用的是串口的通讯，直接可以用串口发出，但有几点仍需要注意：
1.串口配置：100k波特率，8位数据位（在stm32中要选择9位），偶校验（EVEN),2位停止位，无控流，25个字节，
2.协议格式：（8字节）
[startbyte] [data1][data2]…[data22][flags][endbyte]
startbyte=0x0f;
endbyte=0x00;
flags标志位我没有用到；
data1…data22:对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（228=1611=176）;
数据范围在0-2047之间，基本上是1102~1927，中值为1500；

ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
这时ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就为1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=6 5;
ch10=1 8 2;
ch11=4 7;
ch12=7 4;
ch13=2 8 1;
ch14=5 6;
ch15=8 3;
ch16=6 5;
3.接下来要说的就是我开头提起的取反问题；
用stm32中给px4发时，需要取反，并且是硬件取反，软件取反是无效的（我在这个上面栽了跟头）；硬件取反的电路图我贴上了，（这时转自 雪域Sky的狼窝 的博客；网址http://www.360doc.com/content/16/0818/08/35267583_584012245.shtml）

4.接下来要说的是它的间隔问题：它分两种模式（我记得是叫高速模式和普通模式）
高速模式：每隔7ms一帧数据，因为两帧的间隔只有超过3ms，才会被接受；
而根据波特率计算一下，发送25字节需要的时间+3~4ms=7ms
普通模式：每隔14ms一帧数据；

5.数据的解析跟合并我都下载了px4的源码，写成.c格式，
详细代码，我已经上传到我的博客下载页上，有兴趣的小伙伴，可以去下载一下；

#include "Sbus.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "string.h"

uint16_t values[16]={0};

void sbus_out(uint16_t num_values)
{
	int i=0;
	uint16_t value=0;
	uint8_t byteindex = 1;
	uint8_t offset = 0;
	uint8_t oframe[25] = { 0 };
	memset(oframe,0,25);
	oframe[0]=0x0f;
	oframe[24]=0x00;

	for (i = 0; (i < num_values) && (i < 16); ++i)
	{
		value = (unsigned short)(((values[i] - SBUS_SCALE_OFFSET) / SBUS_SCALE_FACTOR) + .5f);
		if (value > 0x07ff)
		{
			value = 0x07ff;
		}

		while (offset >= 8)
		{
			++byteindex;
			offset -= 8;
		}
		
		oframe[byteindex] |= (value << (offset)) & 0xff;
		oframe[byteindex + 1] |= (value >> (8 - offset)) & 0xff;
		oframe[byteindex + 2] |= (value >> (16 - offset)) & 0xff;
		offset += 11;
	}
	
	for (i=0;i<25;i++)
	{
		while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
		USART_SendData(USART1, (uint16_t)oframe[i]);     
	}
}


void sbus_decode(unsigned char *frame)
{
	unsigned int pick=0,channel=0,value1=0,piece=0;
	const struct sbus_bit_pick *decode;
	for (channel = 0; channel < 16; channel++) 
	{
		value1 = 0;

		for (pick = 0; pick < 3; pick++) 
		{
			decode = &sbus_decoder[channel][pick];

			if (decode->mask != 0) 
			{
				piece = frame[1 + decode->byte];
				piece >>= decode->rshift;
				piece &= decode->mask;
				piece <<= decode->lshift;

				piece &= 0x07ff;

				value1 |= piece;
			}
		}
		values[channel] = (uint16_t)(value1 * SBUS_SCALE_FACTOR + .5f) + SBUS_SCALE_OFFSET;
		if(channel==1)
		{
			values[channel]=3029-values[channel];
		}
	}
}

合成函数：
void sbus_out（uint16_t num_values）;//参数为通道数；
values[16]就是对应的16个通道；
解析函数：
void sbus_decode(unsigned char *frame);
//frame为25个u8位数据；

看大家有几个问题，统一回答一下：
1.宏定义具体是多少：
#define SBUS_FRAME_SIZE 25
#define SBUS_RANGE_MIN 200.0f
#define SBUS_RANGE_MAX 1800.0f
#define SBUS_TARGET_MIN 1000.0f
#define SBUS_TARGET_MAX 2000.0f
#define SBUS_SCALE_FACTOR ((SBUS_TARGET_MAX - SBUS_TARGET_MIN)/(SBUS_RANGE_MAX-SBUS_RANGE_MIN))//0.625f
#define SBUS_SCALE_OFFSET (int)(SBUS_TARGET_MIN - (SBUS_SCALE_FACTOR * SBUS_RANGE_MIN + 0.5f)) //874.5f

2.下载页是多少：
https://download.csdn.net/download/peach_orange/9667070
需要下载积分，没有积分的兄弟给我发个邮件，我邮件给你：
pantaojiacheng@163.com

3.flags标志位的具体作用：
flags标志位是用来检测控制器与px4是否断开的标志位。
flags=1：控制器与接收器保持连接
flags=0：控制器与接收器断开（失控），px4会控制电机停转。
炸过一次机，就是因为遥控器与接收器之间断开连接了，结果这一位没有设置，导致四轴一直按照最后一次指令在飞。