ros下gazebo的安装，模型加载和仿真_ros-humble-gazebo-dev : depends: libgazebo-dev but-CSDN博客

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本文详细介绍了如何在Ubuntu 14.04 x64和ROS Indigo环境下安装Gazebo，解决依赖冲突，安装gazebo_ros_pkgs，并加载URDF或XACRO模型。通过解决报错，编译PR2模型，最终实现仿真环境的搭建，并解决话题重映射问题，便于程序在仿真环境中运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、安装环境ubuntu14.04 x64 ROS indigo

2、gazebo的安装：先在ubuntu上安装gazebo，此时和ros没有建立联系，然后在安装gazebo_ros_pkgs这样就可以利用ros的指令启动和加载模型了。流程如下：

2.1在ubuntu下安装gazebo

默认的安装方式：curl -ssL http://get.gazebosim.org | sh（这是利用脚步进行安装的，敲完这条等着就行了）

我在安装过程中报错：

libgazebo7-dev : 依赖: libgts-dev 但是它将不会被安装
                  依赖: libgdal-dev 但是它将不会被安装
                  依赖: libsdformat4-dev 但是它将不会被安装
                  依赖: libgazebo7 (= 7.4.0-1~trusty) 但是它将不会被安装
                  依赖: gazebo7-common (= 7.4.0-1~trusty) 但是它将不会被安装
                  依赖: gazebo7-plugin-base (= 7.4.0-1~trusty)
                  冲突: gazebo2 但是 2.2.6-1~trusty 正要被安装

查看后发现，是安装ros indigo的时候有旧版本的gazebo的各种依赖还有库，和现在安装的gazebo7所需要的冲突了。这里我选择移除了冲突库和依赖，然后重新运行了2.1最开始的安装指令，然后就ok了。也可以用新立得软件包查看冲突的项目，然后进行删除旧的库&#