gazebo中的坐标系

1、gazebo中link和joint中都有origin的元素。弄了半天好像是明白了。

link定义了各个部件的几何模型，joint定义了各几何模型直接的坐标位置。

joint中的origin就是这种连接关系建立的坐标系的原点和朝向。比如<origin xyz="1 0 1" rpy="0 0 0">，就是在世界坐标系的（1,0,1）这个点建立了一个子坐标系。

而link中首先会定义一个几何体，这个几何体一般是规则的长方体，圆柱体，球体。gazebo中定义用几何体的中心作为指代该几何体的坐标。所以如果我们将link中的origin设为<origin xyz="1 1 0" rpy="0 0 0">那么就是将link的几何体的中心放到joint坐标系下的（1，1，0）这个位置。该几何体的世界坐标其实是（2,1,1）！！！

2、所以，打个比方有点像“树枝分叉”，分叉点就是jiont，分出来的树枝就是link，树的主干就是世界坐标系world（属性也是一个link）

3、根据1里面的说法，link中的几何体是有碰撞，视角和惯性三个属性的，碰撞和视角体积必须要有，否则就没有显示了。然后要考虑的一点是：几何体的原点是它的中心，所以设定link的origin时候，要考虑到几何体的外形，否则会出现冲突。比如将一个边长为1正方形放到地上。joint的坐标原点是（0,0,0），这时link的origin应该为（0,0,0.5），如果link的origin设置为（0,0,0）由于碰撞体积的存在，这个正方体会不能正常放置在地图上的。

4、如果想要固定不动的物体，比如一堵墙，那么<jiont name="wall" type="fixed">

http://wiki.ros.org/urdf/XML/link

http://wiki.ros.org/urdf/XML/joint

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf

理解错误请指正！！！qq：305555309