引言:倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统,作为控制系统的被控对象,许多抽象的告知概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。
一、
倒立摆模型
对系统建立数学模型是系统分析、设计的前提,而一个准确又简练的数学模型将大大简化后期的工作。未来简化系统分析,在实际建立模型过程中,要忽略空气流动阻力,以及各种次要的摩擦阻力。这样,可将倒立摆系统抽象成小车和匀质刚性杆组成,如图1所示,系统中小车和摆杆的受力分析如图2所示,N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量,θ是摆杆与垂直向下放下的夹角。
根据图2,应用Newton方法来建立系统的动力学方程,得出系统的运动方程为:
(1) 微分方程模型
设,当摆杆与垂直向上方向之间的夹角与1(弧度)相比很小,即时,则可以加进行近似处理:,,。未来与控制理论的表达习惯统一,即来表示被控对象的输入力F,线性化后得到该系统数学模型的微分方程表达式:
(1)
(2) 传递函数模型
对方程组进行拉氏变换,然后经过整理得出以输入力为输入量,以摆杆摆角为输出量的传递函数为
(2)
式中
若取小车位移为输入量,可得传递函数为
(3) 状态空间数学模型
二、