一级倒立摆控制 —— 动力学系统建模

已于 2024-11-18 09:56:51 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 MATLAB 机器人与控制系统应用 文章标签： 机器人 matlab 物联网 动力学建模 自动驾驶 ROS 倒立摆
于 2023-09-24 19:21:27 首次发布
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本文详细介绍了倒立摆系统的特点、目标及原理，重点解析了以锐角和钝角为变量的系统建模，包括动力学方程的雅可比线性化，传递函数的推导以及状态空间表示。最后，通过MATLAB进行了相关控制方法的实现。
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系列文章目录

最优控制介绍
一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现
一级倒立摆控制 —— LQR 控制器设计及 MATLAB 实现
一级倒立摆控制 —— MPC 控制器设计及 MATLAB 实现
一级倒立摆控制 —— ROS2 仿真
一级倒立摆控制 —— LQR 控制器 GAZEBO 仿真

文章目录

一、倒立摆系统的特点、目标及原理

特点：非线

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倒立摆之系统建模
weixin_42973814的博客
04-25 1380
使用最优控制理论对一些控制系统进行建模，设计和分析控制系统，以使系统的性能最优。
一级倒立摆控制 —— MPC 控制器设计及 MATLAB 实现
weixin_46300916的博客
10-24 3746
本例使用模型预测控制器 (MPC) 控制小车上的倒立摆。
一级倒立摆数学模型的建立
11-18
一级倒立摆数学模型的建立.并进行simulink仿真
基于直线一阶倒立摆的控制（一）——倒立摆建模
最新发布
ArtoriaLili的博客
12-04 1712
参考如下情景假设构建倒立摆系统：在无外力作用时，倒立摆安装在小车上不能保持垂直状态而左右倾斜，为此需要给小车在水平方向上施加适当的作用力。摆杆的位置是在车的顶部，所以高度为需要加上一半的车高，但如果为中心或者高度够小，就可以直接省略。· 摆杆的重力方向 z： ​​​​​​​ ​​​​​​​ ​​​​​​​。其实这里问题最多的就是符号问题，前面的过程得到的位置不同，这里的符号也会不同。，分别为小车位移，旋转角度，小车速度，旋转速度，控制量为小车水平方向上受力：F。
一阶倒立摆简单模型
weixin_45811857的博客
02-15 4838
控制相关，倒立摆模型，LQR
倒立摆建模
weixin_45024950的博客
05-13 8132
本文利用现代控制理论方法，建立倒立摆系统模型，对系统进行分析，并且使用PID控制和状态反馈控制，使系统成为稳定系统。
单级倒立摆从建模到仿真
qq_45518988的博客
08-22 8449
首先建立单摆的动力学模型，使用simulink搭建控制框图。然后将极点配置状态反馈和串级PD反馈应用于系统的摆杆竖直倒立稳定和平移支座位移稳定进行控制并对比了两种方法的优劣。
简单倒立摆建模
热门推荐
qq_39721119的博客
06-19 1万+
相信我们很多人都会遇到过建模倒立摆的情况。倒立摆是控制系统领域中一个很基本但又很实用的问题。很多基本的控制逻辑和实现都可以通过倒立摆模型表示出来。但是，在网上搜索资料良莠不齐，而去参考论文又晦涩难懂。所以，我自己经过推导和验证，把一阶倒立摆的模型给写出来，供大家参考和学习。 杆重心的水平位置： 杆重心的竖直位置： 杆的水平受力： 杆的竖直受力分析： 杆的转动方程： 小车的受力分析： 联立后四个式子，得到动态方程: 在θ=0附近，可以线性化，sinθ=θ，cosθ=1 .
一级倒立摆控制 —— LQR 控制器设计及 MATLAB 实现
weixin_46300916的博客
10-03 6151
最优控制——线性二次型控制（LQR）一级倒立摆控制及MATLAB实现
【项目代码】一级倒立摆系统的PID控制MATLAB仿真程序，PID控制为双闭环控制，有较好的控制效果.rar
08-23
1. **系统建模**：首先需要建立一级倒立摆的数学模型，这通常涉及牛顿-欧拉动力学方程。 2. **控制器设计**：利用MATLAB的控制工具箱，设计PID控制器参数，如比例系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td，以满足系统性能...
倒立摆仿真——Matlab
09-06
倒立摆是一个非线性动力学系统，由于其不稳定性和动态特性，使得控制它保持稳定状态极具挑战性。在这个过程中，我们需要考虑重力、杆的长度、质量分布等因素对系统稳定性的影响。 接着，我们进入模型建立的环节。在...
直线一级倒立摆系统建模.ppt
04-01
就倒立摆系统而言，由于其本身是自然不稳定的系统，非线性严重，应用实验法建模存在一定的困难。另一方面，经过理想化的假设、忽略一些次要影响时，倒立摆就是一个典型的运动系统，应用经典力学相关理论可以方便的建立起数学模型。这就意味着，机理建模法对于倒立摆系统更加合适。本文就其中的牛顿－欧拉方法展开具体论述。
倒立摆系统的建模Matlab.rar
05-28
三种倒立摆系统的代码及simulink文件，及能控性和能观性判断的程序。倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强耦合的自然不稳定系统，一直是控制领域研究的热点问题。 A = [ 0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 29.493 0]; B = [ 0 1 0 3]'; C = [ 1 0 0 0; 0 0 1 0]; D=[0;0]; Uc=ctrb(A,B);rc=rank(Uc); n=size(A); if rc==n disp('system is controlled.') elseif rc<n disp('system is uncontrolled.') end Vo=obsv(A,C); ro=rank(Vo); if ro==n disp('system is observable.') elseif ro~=n disp('system is no observable.') end
倒立摆的数学建模-倒立摆数学模型.doc
08-13
倒立摆的数学建模-倒立摆数学模型.doc 倒立摆数学模型.doc
倒立摆系统的建模及 MA TL AB 仿真
03-23
通过建立倒立摆系统的数学模型 ,应用状态反馈控制配置系统极点设计倒立摆系统的 控制器 ,实现其状态反馈 ,从而使倒立摆系统稳定工作。之后通过 MA TL AB 软件中 Simulink 工具对倒立摆的运动进行计算机仿真 ,仿真结果表明 ,所设计方法可使系统稳定工作并具有良 好的动静态性能。
倒立摆力学建模
他山之石 可以攻玉
08-02 3649
倒立摆系统建模： 力学系统建模有多种方法，拉格朗日法和牛顿定律是最常用的两种方法。这里采用牛顿定律对单级倒立摆进行建模。
倒立摆系统建模
他山之石 可以攻玉
08-02 1147
倒立摆的状态空间方程：
计算机控制下倒立摆系统建模与PID仿真详解
本文主要探讨了计算机控制技术中的一个具体实验项目——直线一级倒立摆系统的建模与仿真。该实验旨在通过设计PID控制器，使摆杆在受到外部干扰后能够恢复平衡。以下是实验的关键知识点： 1. **动力学模型与传递函数...
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