倒立摆系统分析及控制

引言：倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被控对象，许多抽象的告知概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。

一、 

倒立摆模型

对系统建立数学模型是系统分析、设计的前提，而一个准确又简练的数学模型将大大简化后期的工作。未来简化系统分析，在实际建立模型过程中，要忽略空气流动阻力，以及各种次要的摩擦阻力。这样，可将倒立摆系统抽象成小车和匀质刚性杆组成，如图1所示，系统中小车和摆杆的受力分析如图2所示，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量，θ是摆杆与垂直向下放下的夹角。

根据图2，应用Newton方法来建立系统的动力学方程，得出系统的运动方程为：

 

(1) 微分方程模型

设，当摆杆与垂直向上方向之间的夹角与1（弧度）相比很小，即时，则可以加进行近似处理：，，。未来与控制理论的表达习惯统一，即来表示被控对象的输入力F，线性化后得到该系统数学模型的微分方程表达式：

                              (1)

(2) 传递函数模型

对方程组进行拉氏变换，然后经过整理得出以输入力为输入量，以摆杆摆角为输出量的传递函数为

                (2)

式中  

若取小车位移为输入量，可得传递函数为

 

(3) 状态空间数学模型

 

二、