三角测量原理与双目视觉景深恢复

1.引言

眼睛是灵敏的光学感觉器官，是一切动物与外界联系的信息接受器。众所周知人类依靠双眼可以感知现实世界：物体的颜色、距离、大小等。随着生物解剖学的发展，人们对人眼的生物结构及机能有了科学的认识。人眼是一个天然的高级光学系统。结构非常复杂。形象的说，人眼像一架自动摄像机，水晶体如同摄像机的物镜，能够在人的神经器官的控制下自动调焦，瞳孔如同光圈，视网膜如同相机底片，接受物体的 影像信息。人眼感知景深的机制给了人们启发。 经过研究发现由相机在两个不同的视角下拍摄的两幅图片，如果知道现实物点 P 在两
幅图片中的对应关系， 就可以精确计算出 P 点的三维坐标信息。可以用针孔模型来近似描述相机的成像机制，如图所示。 M 为现实场景中的一物点， O为相机的光心， O' 为光心在像平面上的投影， OO'为相机光轴，M '为物点 M 在像平面 P 上的像点。

针孔模型

2.景深信息信息恢复原理