三角测量恢复深度

 

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本文介绍一下，三维重建时，在极线搜索匹配后，怎么由匹配像素对来恢复像素的深度信息。

 

对于线性方程Ax=b，其最小二乘解为x=(A.transform() * A).inverse() * A *, https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347b, 因此，深度可以通过

b= - (A.transform() * A).inverse() * A * t 求得，

其中d[0]是三维点P在t时刻相机坐标系下的深度，d[1]是三维点P在t+1时刻相机坐标系下的深度。