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本文介绍一下,三维重建时,在极线搜索匹配后,怎么由匹配像素对来恢复像素的深度信息。
对于线性方程Ax=b,其最小二乘解为x=(A.transform() * A).inverse() * A *, https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347b, 因此,深度可以通过
b= - (A.transform() * A).inverse() * A * t 求得,
其中d[0]是三维点P在t时刻相机坐标系下的深度,d[1]是三维点P在t+1时刻相机坐标系下的深度。