Tk1上使用rpLidar,并解决找不到 ttyUSB0的问题!

背景:开始在笔记本上对rpLidar进行了调试,调试教程在下边这个网址中

https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki

但是,当在TK1上进行调试时,第一步就出现了问题:把rpLidar插入Hub,然后输入命令

ls –l /dev | grep ttyUSB

后,并没有出现/dev/ttyUSB0 !!!

然后就各种度、各种歌,最后找到如下网址:

https://devtalk.nvidia.com/default/topic/890599/?comment=4710941

http://elinux.org/Jetson/Tutorials/Program_An_Arduino

http://www.jetsonhacks.com/2016/06/29/build-custom-kernel-nvidia-jetson-tk1/

问题的原因是(第一个网址中提到):CP210x驱动没有在L4T内核中组建,但是其已经在L4T内核资源树种。所以,我们需要添加cp210x驱动。添加方法主要参考第三个网址(第二也行,但是第三个比较方便),此处注意第二和第三个网址是添加FTDI驱动,此处我们添加的是cp210x驱动,在 makexconfig或make menuconfig的时候要注意选对,即Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support 选择CP210x。若使用makexconfig,则以“圆圈”的形式选中,若使用make menuconfig,则设为‘m’。还有,在配置.config的时候,要用命令uname –r ,看看你的本地版本信息,Tk1一般为“-gdacac96”,并把它添加到LOCALVERSION处。

推荐步骤:

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTK1Kernel.git

$ cd buildJetsonTK1Kernel

$ ./getKernelSources.sh

(这里与第三个网址不同,他应该是写错了,因为getKernelSources.sh就是执行installKernelSources.sh文件,而installKernelSources.sh文件在scripts下,具体可以看https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTK1Kernel

再打开一个终端窗口

$ cd /usr/src/kernel

$ sudo gedit .config

把里边的“LOCALVERSION”,设置成” -gdacac96”,(具体跟你uname –r得到的本地版本而定)

回到第一个窗口

$ ./buildKernel.sh

此命令结束后,会出现一个设置窗口,此步骤非常重要,在窗口中找到Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support->CP210x,并以圆圈的形式(模型模式)选中,这里也可以顺便把FTDI那个(USB FTDI Single Port Serial Driver)选中,然后记得保存!

$ ./copyzImage.sh

大功告成!!!

回头看看,这个问题并没有那么复杂,但是花了我两天的时间,大周末都没休息好 T T,主要是因为对Linux内核什么的一点不了解,只能是摸着石头过河。在网上查找解决方法的时候,好多人也都遇到了一样的问题,但是根据官方的解答,大多数都能解决!最重要的是一定要静下心来!开始我就是先看到的第一个网址,然后有点懵逼,放弃了它。在第三个网址折腾一天没有结果后,又回头看了看这个网址,发现了一句关键的话“selecting 'CP210x' instead of 'FTDI' during menuconfig”,然后所有问题瞬间就解决了!


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