Tk1上使用rpLidar，并解决找不到 ttyUSB0的问题！

背景：开始在笔记本上对rpLidar进行了调试，调试教程在下边这个网址中

https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki

但是，当在TK1上进行调试时，第一步就出现了问题：把rpLidar插入Hub，然后输入命令

ls –l /dev | grep ttyUSB

后，并没有出现/dev/ttyUSB0 ！！！

然后就各种度、各种歌，最后找到如下网址：

https://devtalk.nvidia.com/default/topic/890599/?comment=4710941

http://elinux.org/Jetson/Tutorials/Program_An_Arduino

http://www.jetsonhacks.com/2016/06/29/build-custom-kernel-nvidia-jetson-tk1/

问题的原因是（第一个网址中提到）：CP210x驱动没有在L4T内核中组建，但是其已经在L4T内核资源树种。所以，我们需要添加cp210x驱动。添加方法主要参考第三个网址（第二也行，但是第三个比较方便），此处注意第二和第三个网址是添加FTDI驱动，此处我们添加的是cp210x驱动，在 makexconfig或make menuconfig的时候要注意选对，即Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support 选择CP210x。若使用makexconfig，则以“圆圈”的形式选中，若使用make menuconfig，则设为‘m’。还有，在配置.config的时候，要用命令uname –r ，看看你的本地版本信息，Tk1一般为“-gdacac96”，并把它添加到LOCALVERSION处。

推荐步骤：

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTK1Kernel.git

$ cd buildJetsonTK1Kernel

$ ./getKernelSources.sh

（这里与第三个网址不同，他应该是写错了，因为getKernelSources.sh就是执行installKernelSources.sh文件，而installKernelSources.sh文件在scripts下，具体可以看https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTK1Kernel）

再打开一个终端窗口

$ cd /usr/src/kernel

$ sudo gedit .config

把里边的“LOCALVERSION”，设置成” -gdacac96”，（具体跟你uname –r得到的本地版本而定）

回到第一个窗口

$ ./buildKernel.sh

此命令结束后，会出现一个设置窗口，此步骤非常重要，在窗口中找到Device Drivers -> USB Support -> USB Serial Converter Support->CP210x，并以圆圈的形式（模型模式）选中，这里也可以顺便把FTDI那个（USB FTDI Single Port Serial Driver）选中，然后记得保存！

$ ./copyzImage.sh

大功告成！！！

回头看看，这个问题并没有那么复杂，但是花了我两天的时间，大周末都没休息好 T T，主要是因为对Linux内核什么的一点不了解，只能是摸着石头过河。在网上查找解决方法的时候，好多人也都遇到了一样的问题，但是根据官方的解答，大多数都能解决！最重要的是一定要静下心来！开始我就是先看到的第一个网址，然后有点懵逼，放弃了它。在第三个网址折腾一天没有结果后，又回头看了看这个网址，发现了一句关键的话“selecting 'CP210x' instead of 'FTDI' during menuconfig”，然后所有问题瞬间就解决了！