摄像机:
CCD摄像机:1970年推出,采用敷设在薄硅片上组成矩形网格的电荷收集晶格,来记录到达每个晶格的光能总量的某种度量。每个晶格是通过在硅片上生长一层二氧化硅,然后再二氧化硅上渗入导电门结构的方式组成的。大部分CCD摄像机的数字输出在内部先转换成模拟电视信号,再送到图像帧采集卡中,才构成最后的数字图像。
摄像机的内外参数估计问题(称为几何标定),假设摄像机观察到的特征(点或线)都在世界坐标系中有确定的位置。在这个假设下,摄像机标定可以看成是一个优化问题,优化的目标是使摄像机观察到的特征与理论位置之间的距离最小。
最小二乘法的参数估计
前面提到,摄像机标定问题等价于使理论预测值与观察值之间的均方误差最下。最小二乘法用于解决这个问题。
假设有P个关于q个未知数的线性方程组:
u11x1+u12x2+u13x3+....u1qxq=y1;
u21x1+u22x2+u23x3+....u2qxq=y2; <==>Ux=y
..
up1xq+up2x2+.........upqxq=yp;
在这个方程组中,令
U=u11 u12 ....u1q , x= x1, y=y1
u21 u22 .....u2q x2 y2
... .... .....
up1 up2 ....upq xq y3
由线性代数理论可得到下面(一般情况下的)的结论:
- 当p<q时,方程的解集构成一个(q-p)维的Rq上的子空间;
- 当p=q时,有唯一解秩
- 当p>q时,方程无解。当u的秩(线性独立的行或列的最大数目)最大(等于min(p,q),这就是一般情况的意思)时,以上结论成立。当秩小于min(p,q)时,解的存在性取决于y的取值以及它是否在u构成的空间内(由各列张成的Rp的子空间)。
- 正则方程和伪逆 假设u是过约束的,即p>q,且秩为q。在这种情况没有标准的解,只能找到使误差最小的向量x,误差定义为:
- 由于E正比于方程的均方误差,因此最小二乘法的意思就是使均方误差(数理统计中均方误差是指参数估计值与参数真值之差平方的期望值,记为MSE)最小化。齐次系统和特征值问题对原始问题稍加变化,同样是p个线性方程,q个未知数,但是矩阵y=0,
-
u11x1+u12x2+u13x3+....u1qxq=0;
u21x1+u22x2+u23x3+....u2qxq=0; <==>Ux=0
..
up1xq+up2x2+.........upqxq=0;