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RSS订阅原创 RNN 之LSTM简介
原理在查阅文章的开始只注重了使用CNN的SLAM的文献,后来注意到一些RNN的方法也可以借鉴,因此查阅了一下当前使用RNN做三维重建,SLAM等问题的文章,果然存在一些不错的文章. 所以这里介绍首先介绍一下LSTM的原理和方法. LSTM的出发点就二十为了解决RNN中梯度回传的问题:The vanishing gradient problem for RNNs，也就是后面时间的节点对于前面时间的
2016-10-19 11:07:42
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原创 pycaffe使用教程
API 接口首先import pycaffe前向后向操作,处理IO,可视化网络,模型求解,所有的模型数据和参数,这些内容都已经有了接口,因此可以读写.caffe.Net is the central interface for loading, configuring, and running models. caffe.Classifier and caffe.Detector provide c
2016-10-17 17:38:00
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原创 深度网络 Fine-tuning方法简介
迁移学习有两种方式,一是卷积网络作为固定的特征提取器.拿到一个预训练好的卷积网络,去掉全连接层,吧其余的部分作为一个特征提取器.alex网络会计算一个4096D的特征向量,称之为cnn codes.有了这些特征很容易训练一个线性分类器. 另外一种方式是fine-tuning卷积网络,是本文主要介绍的内容.该方法中不仅替换掉了顶层的全连接层,而且会改变预训练网络中的权值数据.这里既可以改变全部的网络
2016-10-17 17:36:53
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原创 posenet
首先介绍一些资源 1. The Future of Real-Time SLAM and Deep Learning vs SLAM 2. qura 3. deep learning with robot 4. 深度位姿估计网络方法1 PoseNet:@inproceedings{kendall2015posenet, title={PoseNet: A convolutional n
2016-10-15 20:53:49
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原创 典型卷积网络
本文介绍一些典型的深度卷积网络modelmodel zoo in caffe, caffe model zoo wiki net layer num finetuned on dataset image num GoogLe Net 22 Extended Salient Object Subitizing dataset 11k VGG Net 16 i
2016-10-11 17:46:40
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原创 SLAM代码（三维重建）
三维重建的一般步骤 - 特征点对计算基础矩阵。 - 根据基础矩阵计算相机矩阵 - 对于内个点对计算点在3D空间的位置。 The Fundamental Matrix Song本文主要介绍三维重建的初始值的估计方法（三角测量triangulation） 这样看来三维重建综合了几个问题（包括上述三角测量，以及其他的问题包括基础矩阵估计，），如下图所示 采用光束平差法对射影空间下的多个相机运动
2016-10-01 23:00:31
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空空如也
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