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文章平均质量分 93
wendox
这个作者很懒,什么都没留下…
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ICCV 2015 Calibration robust to defocus
这是一篇ICCV2015年的文章,文章重点了使用一种巧妙的方法避免在失焦的情况下无法标定的情况。使用一个smart phone形成四个标定板图像,如下图所示 之所以没有使用printed targets,而是这种LCD显示的话可以得到相同位姿下的不同的图像pattern,这个很有用。文中使用点扩散函数建模的失焦的状态,算法对失焦鲁棒是由于特殊的image patterns,这样可以简化2维的高原创 2016-01-25 15:18:46 · 650 阅读 · 0 评论 -
SLAM代码(多视几何基础)
本文主要介绍多视几何的一些概述 首先介绍单视的情况,从空间三维点经过世界到相机坐标系的转换,以及透视投影和相机的镜头畸变得到最终的2D点。前者称为外参数,后者成为内参数,两者的乘积称为camera matrix相机矩阵。内参数主要为焦距,主点,skew。畸变参数的抓哟成分为径向畸变,一般到第一项就可以。外参数中旋转矩阵满足单位正交性质,这些性质在标定相机内外参数时会用到。相机标定camera ma原创 2016-09-16 01:26:14 · 2782 阅读 · 0 评论 -
SLAM代码(三维重建)
三维重建的一般步骤 - 特征点对计算基础矩阵。 - 根据基础矩阵计算相机矩阵 - 对于内个点对计算点在3D空间的位置。 The Fundamental Matrix Song本文主要介绍三维重建的初始值的估计方法(三角测量triangulation) 这样看来三维重建综合了几个问题(包括上述三角测量,以及其他的问题包括基础矩阵估计,),如下图所示 采用光束平差法对射影空间下的多个相机运动原创 2016-10-01 23:00:31 · 10974 阅读 · 4 评论 -
PnP
本文主要介绍关于PnP(pespective-n-point)的一些方法。这个问题是一个经典的视觉测量问题。这里介绍一下常用的几种方法问题的方案、解决思路最小PnP问题P3P问题中假设没有噪声,使用几何约束,可以解得相机的位姿。不具有唯一解。 P4P问题中分为线性方法和基于P3P的方法。最小二乘的观点迭代最小化一个代价函数(平方误差)。这些方法相对于之前的方法更加准确,在一定的噪声的情况下,返回原创 2016-09-19 10:35:00 · 6732 阅读 · 0 评论 -
opencv calibration demo 阅读笔记
ctype.h character conversion macros and ctype macros The ctype.h header file of the C Standard Library declares several functions that are useful for testing and mapping characters.All the functio原创 2016-01-01 14:53:23 · 1552 阅读 · 0 评论 -
An overview of the contrib modules and a small explanation of opencv_contrib
An overview of the contrib modules and a small explanationThis list gives an overview of all modules available inside the contrib repository. These are also the correct names for disabling the buildin原创 2016-01-29 19:33:22 · 630 阅读 · 0 评论 -
surface_matching
3D Object Detection and Localization using Multimodal Point Pair FeaturesabstractObject detection and localization is a crucial step for inspection and manipulation tasks in robotic and industrial appl原创 2016-02-19 16:18:01 · 1312 阅读 · 0 评论 -
opencv contrib-master cnn_3dobj module doc note
Simultaneous Recognition and Homography Extraction of Local Patches with a Simple Linear Classifierintroduction可显示实时的关键点identities和位姿估计要比2个独立的步骤(使用以前的方法)要可靠。在学习阶段训练的简单的线性分类器和线性估计器对关于上述任务是充分的。源于线性估计器,获取原创 2016-02-19 16:15:29 · 1066 阅读 · 0 评论 -
opencv contrib-master ximgproc module doc note
EpicFlow: Edge-Preserving Interpolation of Correspondences for Optical FlowMost state-of-the-art optical flow approaches are built upon an energy minimization framework, often solved using efficient co原创 2016-02-19 16:13:42 · 1528 阅读 · 0 评论 -
TIM_READ2
Robust Camera Calibration by Optimal Localization of Spatial Control Points文章提出了一种新的定位最优控制点的方法。他可以使用没有对焦清晰的图像,而且可以免去高精度检测控制点的需要。 In our work, we formulate the accurate determination of control points翻译 2016-01-15 09:02:21 · 360 阅读 · 0 评论 -
Camera in ROS and VISCA
use ros to read camerareferherealso如果是UVC版本的camera,可以是用uvc_camera and image_view 来读取和显示图像。sudo apt-get install ros-hydro-uvc-camerasudo apt-get install ros-indigo-image-viewnode is called by$rosrun uv原创 2016-08-29 20:10:17 · 1762 阅读 · 0 评论