玩转四旋翼无人机（pixhawk飞控校准）

本文章主要介绍pixhawk的校准过程及其注意事项。

step 1 mount/飞控的安装方法

标准方向.飞控板上边的白箭头应该指向飞机的前方，飞控大致位于机身的重心（不论是水平方向还是竖直方向），也就是说飞控需要在机身中央的数个厘米之内，这个不是必须的要求，不过越近越好。另外使用减震球是必要的。
如果使用其他方向，需要在mission planner 中设置，见

step 2 connect/ 飞控的接线及供电方法

RCIN端口只能给低功率的器件供电，因此不能在接收机上直接连上伺服电机，或者其他的电机。
pxihawk 接线实物图
需要连接的主要器件是安全开关，蜂鸣器，GPS和电源模块（PM该模块及时稳压电源给pixhawk供电，也做电压电流计，测量电池的容量，在power端口）这几个都是必需的。
GPS安装注意事项。
1. 远离飞机，露出在天空中，远离电机和电调。
2. 箭头指向前方。
3. DC供电线应该长于10cm。
4. 模块最好是靠近含铁物质的金属物体，尽量弯曲电源线和地线。
GPS指示灯。供电的时候长亮，需要3D GPS lock的时候蓝灯闪烁。
必需插micro-SD卡。
连接接收机的一端至RCIN。注意正负极。如果是spectrum DSM / DSM2 DSM-X stateliteRC接收机，连接至端口SPKT/DSM。 飞控兼容PPM RC， SBUS RC和spectrum DSM。如果是PPM，那么需要使用PPM-SUM编码器，将PWM单通道汇总至单个线上。
PPM编码的用户手册(http://download.ardupilot.org/downloads/wiki/pdf_guides/PPM-Encoder-V3-Manual.pdf)
电机的连接方法，总的原则是motor i 对用pin i （i，2,3,4）。

安装实例

dji f330
说实话，看到这个飞机我就后悔了，我现在的机架跟这个一比真是差远了。

step 3 load firmware/烧写固件

连接飞控的micro-usb端口至电脑的USB，选择安装固件，这样会首先下载最新的固件，然后烧进飞控板中，其中不需要选择飞机是X还是+的，该设置在校准的步骤中进行。固件烧好之后，点击连接按钮，这时候在左侧的栏目中显示当前的飞控的状态信息࿰