玩转四旋翼无人机(pixhawk飞控校准)

本文章主要介绍pixhawk的校准过程及其注意事项。

step 1 mount/飞控的安装方法

标准方向.飞控板上边的白箭头应该指向飞机的前方,飞控大致位于机身的重心(不论是水平方向还是竖直方向),也就是说飞控需要在机身中央的数个厘米之内,这个不是必须的要求,不过越近越好。另外使用减震球是必要的。
如果使用其他方向,需要在mission planner 中设置,见

step 2 connect/ 飞控的接线及供电方法

RCIN端口只能给低功率的器件供电,因此不能在接收机上直接连上伺服电机,或者其他的电机。
pxihawk 接线实物图
需要连接的主要器件是安全开关,蜂鸣器,GPS和电源模块(PM该模块及时稳压电源给pixhawk供电,也做电压电流计,测量电池的容量,在power端口)这几个都是必需的。
GPS安装注意事项。
1. 远离飞机,露出在天空中,远离电机和电调。
2. 箭头指向前方。
3. DC供电线应该长于10cm。
4. 模块最好是靠近含铁物质的金属物体,尽量弯曲电源线和地线。
GPS指示灯。供电的时候长亮,需要3D GPS lock的时候蓝灯闪烁。
必需插micro-SD卡。
连接接收机的一端至RCIN。注意正负极。如果是spectrum DSM / DSM2 DSM-X stateliteRC接收机,连接至端口SPKT/DSM。 飞控兼容PPM RC, SBUS RC和spectrum DSM。如果是PPM,那么需要使用PPM-SUM编码器,将PWM单通道汇总至单个线上。
PPM编码的用户手册(http://download.ardupilot.org/downloads/wiki/pdf_guides/PPM-Encoder-V3-Manual.pdf)
电机的连接方法,总的原则是motor i 对用pin i (i,2,3,4)。

安装实例

dji f330
说实话,看到这个飞机我就后悔了,我现在的机架跟这个一比真是差远了。

step 3 load firmware/烧写固件

连接飞控的micro-usb端口至电脑的USB,选择安装固件,这样会首先下载最新的固件,然后烧进飞控板中,其中不需要选择飞机是X还是+的,该设置在校准的步骤中进行。固件烧好之后,点击连接按钮,这时候在左侧的栏目中显示当前的飞控的状态信息࿰

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