玩转四旋翼无人机（仿真）

无人机的仿真方法，在ros环境下，有三种仿真方式，一种是mavros配合sitl的仿真，其次是hector_quadrotor ros package，还有一种就是就近ETH新出的一个gazebo环境仿真包。

三者对比

• sitl的设置比较麻烦，而且飞机的控制使用指令来的。
• hector_quadrotor开发的比较完善，可以使用xbox作为飞机的遥控器
• rotorS是新出的包，里边给出了几种商用的飞机模型，控制指令是ros meassage。

hector_quadrotor

install

这个包既可以直接apt-get

sudo apt-get install ros-hydro-hector-quadrotor-demo

执行该指令会把该包的依赖包一起安装好，另外也可以源安装

mkdir ~/hector_quadrotor_tutorial
cd ~/hector_quadrotor_tutorial
wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/hydro-devel/tutorials.rosinstall

下载完之后就是编译

catkin_make
source devel/setup.bash

运行，启动节点

roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch

使用xbox控制飞机

roslaunch hector_quadrotor_teleop xbox_controller.launch

rotorS

install

首先安装依赖包

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-joy