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RSS订阅原创 稠密建图及voxblox
论文理解基础简介地图的表达方式中, 一种是occupancy网格地图, 其中比较常用的是八叉树地图octomap. 它使用分层的八叉树结构存储占据(occupancy)的概率大小. 然而很多情况下, 仅仅得到occupancy的概率大小是不够的. 很多路径规划方法要求直到到障碍物的距离. 这样的情况下可以使用ESDF(Euclidean Signed Distance Fields)方法. ESD
2017-12-09 14:33:13
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原创 maplab 安装教程
最近ETH发布了一个关于建图定位的project. 这个工作继承了很多组件, 可以完成离线建图/增量建图, 地图优化, 多session建图, 稠密重建以及VIO等等, 功能强大, 恨不能亲试. 虽然github上给出了相机的wiki, 然而这个代码从下载到编译着实出现好多问题. 我刚好成功build, 这里交流一下. 主要的过程分4步. 1. 把冰箱门打开. 2. 把大象塞进去. 3.
2017-12-06 19:51:57
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空空如也
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