同样型号的设备,每台设备的伺服调整参数也是不一样的,如下图三台C600的惯量比都是不用的(自动增益调整)
伺服调整就是根据每次参数调整后的波形曲线来优化参数的过程,学会看图是首要的技能
如下图轴做恒速进给,出现转矩不停波动,实际速度也小范围波动的情况,表示惯量比不合适,图为30%,合适的惯量比为396%左右,机械上表现为传动有异响,比如Z轴运动过程中有咚咚声
如下图轴做恒速进给,出现跟随误差震荡,波动明显,表示刚性设置过大,主要是位置环增益设置过大,同时电机可能伴有嗡嗡声
那么一个合格的伺服波形曲线是什么样子?如下图:
合适的轴参数设置如下:
X轴
Z轴