Pydot的Bug,到底使用Pyparsing1还是2

概述

如题,在使用ROS的过程中(博主平台是Arch Linux+ROS Indigo),在画图方面会大量用到Pyparsing这个包。但是比较坑人的一点是Pydot存在Bug(或者说Pyparsing存在bug),就是在import pydot时会报错:
Couldn't import dot_parser, loading of dot files will not be possible.
这个错误并不是Fatal性的,在Pydot源码里也可以看到:

/usr/lib/python2.7/site-packages/pydot.py

try:
    import dot_parser
except Exception, e:
    print "Couldn't import dot_parser, loading of dot files will not be possible."

可见虽然不能成功import dot_parser,程序并没有退出,还是可以继续运行,只要最终程序不依赖于dot_parser即可。
感觉pydot的作者也很无奈。。。这主要是由于pyparsing在从1.5.7升级到2造成的。

会遇到的问题

目前我碰到的主要是两个问题:
1. ROS包rqt_graph会使用到dot_parser,如果使用2.0以上版本的pyparsing无法绘图
2. ROS包ros-indigo-rosserial等在安装时cmake依赖2.0以上的pyparsing,使用2.0以下版本会编译失败。

解决方案

解决这个问题有两种方案:

Solution 1

第一种是降级pyparsing,不使用rqt_graph,使用rostopic list等命令代替,目前已知产生bug程序只有rqt_graph。
方法:
建议先尝试:

$ sudo pip install pyparsing==1.5.7
 
 
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若不成功,则下载pyparsing源码:http://sourceforge.net/projects/pyparsing/ 注意下载1.5.7版本,下载下来之后使用tar -xvzf [名字]解压,然后进入目录使用

sudo python setup.py install
 
 
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来安装。
然而不得不说rqt_graph是个比较好用的工具。。。不用的话要麻烦很多,因此可以尝试第二种方案。

Solution 2

第二种方案简单来说就是使用pydotplus代替pydot,然后修改rqt_graph源码来进行patch。
首先安装pydotplus:

sudo pip install pydotplus
 
 

然后修改rqt_graph的源码将依赖从pydot改变为pydotplus

    $vim /opt/ros/indigo/lib/python2.7/site-packages/qt_dotgraph/dot_to_qt.py
    ---------------------------
    line  38: import pydot
    改为: import pydotplus as pydot 即可

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