gazebo实例学习-----LRRP_2nd_chapter9仿真失败分析

    在Ubuntu 16.04+ROS kinetic环境学习《Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition》的chapter 9 The Navigation Stack –Beyond Setups时候出现如下警告导致无法成功运行本章案例。

1 错误记录

（1）执行如下命令：

roslaunch chapter9_tutorials chapter9_configuration_gazebo.launch

roslaunch chapter9_tutorials move_base.launch

（2）错误信息

1）Warning

第一条：

[ WARN] [1480983367.577704599]: The root link base_footprint has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF

【分析】：现象看是URDF问题，从URDF入手解决

第二条：

[ WARN] [1480981421.815460738, 6.221000000]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: . canTransform returned after 6.221 timeout was 0.1

【分析】：从现象看是tf问题，使用常见分析命令roswtf，rosrun tf tf_monitor，rosrun tf tf_eco src des等看看；

            同时看看各个node的输入是否都正常获取，没有的话分析下是订阅主题名称不对，还是主题上根本就无消息出来。

2） Rviz界面左侧显示红色失败

2 解决措施

2.1 修改文件chapter7_tutorials/robot1_description/urdf/robot1_base_04.xacro

注释掉如下红色，解决上面第一条警告：

<link name="base_footprint">
           <visual>
            <geometry>
                      <box size="0.001 0.001 0.001"/>
                 </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
           </visual>
        <!-- <xacro:default_inertial mass="0.0001"/> -->
</link>

修改如下红色用于解决第二条警告，以及rviz失败问题

  <!-- Drive controller -->
<gazebo>
  <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">
    <updateRate>100.0</updateRate>
    <robotNamespace>/</robotNamespace>
    <leftFrontJoint>base_to_wheel1</leftFrontJoint>
    <rightFrontJoint>base_to_wheel3</rightFrontJoint>
    <leftRearJoint>base_to_wheel2</leftRearJoint>
    <rightRearJoint>base_to_wheel4</rightRearJoint>
    <wheelSeparation>4</wheelSeparation>
    <wheelDiameter>0.1</wheelDiameter>
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> //原来是base_link
    <torque>1</torque>
    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> //原来没有新添加
    <odometryTopic>odom</odometryTopic> //原来没有新添加
    <odometryFrame>odom</odometryFrame> //原来没有新添加
    <broadcastTF>true</broadcastTF>  //原来是0，意味着为false，很关键决定了TF发送
  </plugin>
</gazebo>

2.2 修改文件chapter7_tutorials/robot1_description/urdf/robot.gazebo

修改如下红色用于解决第二条警告，以及rviz失败问题

<plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
          <topicName>/scan</topicName> 原来为/robot/laser/scan，虽然在chapter9_configuration_gazebo.launch中remap到/scan但是好像映射无效，所以其它相关订阅node无法使用
        <frameName>hokuyo_link</frameName>

</plugin>

2.3 修改了文件chapter9_tutorials/launch/chapter9_configuration_gazebo.launch

注释掉如下红色并将其加入到了chapter9_tutorials/launch/move_base.launch，为了调整使一切ready后再启动rviz

<!-- <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find chapter9_tutorials)/launch/navigation.rviz"/> -->

2.4 修改了文件chapter9_tutorials/launch/move_base.launch

添加如下到启动文件末尾

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find chapter9_tutorials)/launch/navigation.rviz"/>

3 运行结果显示

3.1 Rviz显示界面

3.2 rqt_graph显示

从图中分析知道：

Node AMCL： input了robot_state_publisher的tf_static， gazebo仿真底座控制器的/tf（odom->base_footprint），gazebo的 laser sensor的/scan， /initialpose

                      output了/tf（map->odom），/particlecloud

Node move_base: input了map_server的/map， gazebo仿真底座控制器odom，gazebo仿真sensor的/scan， robot_state_publisher的tf_static，gazebo仿真底座控制器的tf，amcl的tf，move_base_simple的goal

                              output了：cmd_vel给gazebo仿真的底座控制器