ROS视觉和图像-Kinect V1使用

    由于ROS已经集成了对微软Kinect V1的支持，所以我们直接安装了相关的支持包，即可用微软Kinect V1来读取RGB信息和深度信息，本文简要叙述了在ROS Kinetic版本使用微软Kinect V1的过程。

1 实验环境

1）硬件： Thinkpad T61 + Kinect V1（XBOX 360）

2）软件：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + OpenNI2

2 安装ROS软件包

以下2种方式，任选一种即可，当然全部安装也没有问题

1）使用openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

注意：openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。

2)使用freenect_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch

3 测试Kinect V1设备

首先运行ROS节点启动文件

如果用openni_launch，命令如下：

roslaunch openni_launch openni.launch

如果用freenect_launch，命令如下：

roslaunch freenect_launch freenect.launch

2.1 测试RGB摄像头

1）显示RGB图像

方式一：使用rqt_image_view，运行如下命令后弹出窗口

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

方式二：使用rviz显示，运行后弹出窗口如下：

 rosrun rviz rviz

修改“Fixed Frame”为/camera_rgb_color，接着点击add，选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项，选择/camera/rgb/image_color。

2.2 测试深度摄像头

1）显示深度图

方式一：使用rqt_image_view，运行如下命令后弹出窗口

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

方式二：使用rviz显示，运行后弹出窗口如下：

 rosrun rviz rviz

修改“Fixed Frame”为/camera_depth_optical_frame，接着点击add添加PointCloud2类型，修改“topic”，如下图所示

4 注意事项

如果没有图像显示可以使用rostopic echo命令看看是否有数据流出来，我刚开始软件安装有问题就没有数据流出来。

 如： rostopic echo /camera/depth/points