ROSERROR : The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support ...

最新推荐文章于 2024-10-04 19:16:02 发布

笨蛋小豬

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/woodgril/article/details/108947746

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该博客介绍了如何解决ROS在解析URDF文件时出现的错误，即根链接'base_link'指定的惯量问题。通过在URDF文件中添加一个名为'dummy'的固定关节和链接，可以消除该错误。添加的关节将'base_link'与一个新的'dummy'链接关联，从而避免直接在'base_link'上定义惯量。

摘要由CSDN通过智能技术生成

解决办法：https://answers.ros.org/question/192817/error-msg-the-root-link_base-has-an-inertia-specified-in-the-urdf-but-kdl/

再具体点就是：

在自己的urdf文件中添加

<link name="dummy"> 
</link>

<joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
</joint>

重新运行就没有报这个错误了

确定要放弃本次机会？

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《ROS机器人开发实践(胡春旭)》第十章MoveIt!机械臂控制学习笔记二

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按照之前的步骤，使用moveit setup assistant设置好配置文件后，继续往后学习，使用C++程序控制rviz中的机械臂。写完代码运行时，出现如下警告：其中有个警告“The root link base_link has an inertia speciaied in the URDF,but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra...

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Erich Bender Mass moments and graph chart AERO 463/464 Senior Project Mass Moments of Inertia ... - y pointing in the cross-track direction to the right of the RAM - z pointing in the Na direction

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The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link w

蜗牛牛的博客

09-22

440

根关节的base_link在urdf中具有惯性参数，但是KDL不支持，通过在URDF文件中添加一个名为'dummy'的固定关节和链接，可以消除该错误。只需添加一个link和一个joint即可。

Gazebo仿真WARN-The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support

just_do_it567的博客

12-23

7501

在Gazebo中进行小车仿真的过程中会出现如下警告 The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF 该警告的意思是根关节的base_link在urdf中具有惯性参数，但是KDL不支持，建议的解决办法是

[Error Msg] The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support ...

洪流之源

10-23

4251

解决:https://answers.ros.org/question/192817/error-msg-the-root-link_base-has-an-inertia-specified-in-the-urdf-but-kdl/

The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root ...

m0_56588389的博客

10-31

5095

root link不支持物理和碰撞标签，在该link前加上一个额外的link作为root link 例如： <link name="base_footprint"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <box size="0.001 0.001 0.001" /> </geometr

The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link

最新发布

蜗牛牛的博客

10-04

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【代码】The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link。

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Haiyang19980818的博客

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ROS错误记录 1.error: Unable to create the rendering window after 100 tries. 这是由于显卡低造成rviz闪退无法正常启动，在ROS官网搜索，确定是OpenGL或其它的问题，评论推荐重新安装显卡驱动。但在CSDN上无意间找到了一个解决方案，能够完美解决该问题。解决方法：依次输入三行指令安装更新最好重启一下 sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates sudo apt-ge

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1. [error]:This robot has a joint named “joint_1” which is not in the gazebo model. 已解决，参考：https://answers.ros.org/question/238899/this-robot-has-a-joint-named-joint_1-which-is-not-in-the-gazebo-model/ 2.urdf的标签缺少hardware_interface/ [ WARN] [1592977254.13

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在 ROS Noetic 中构建两轮机器人，熟悉 Rviz 和 Gazebo 的使用

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ROS2的程序编写更灵活了，但是相应的坑也是一堆，而且每个人遇到的情况可能都不太一样，本篇文章若有错误也欢迎讨论。车辆模型：亚博智能ROSMASTER X3ROS2中，从SolidWorks导出的urdf，联合moveit、gazebo进行控制及仿真_urdf在ros2中怎么运行-CSDN博客ROS2入门教程。

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mbot文件夹下创建文件mbot_base.urdf

05-25

好的，以下是mbot_base.urdf的基本结构示例： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="mbot_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <link name="base_link"> <inertial> <mass value="1.0"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> <inertia ixx="0.166667" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.166667" iyz="0.0" izz="0.166667"/> </inertial> <visual> <geometry> <box size="0.2 0.2 0.05"/> </geometry> <material name="white"> <color rgba="1 1 1 1"/> </material> </visual> <collision> <geometry> <box size="0.2 0.2 0.05"/> </geometry> </collision> </link> <joint name="base_joint" type="fixed"> <parent link="world"/> <child link="base_link"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/> </joint> </robot> ``` 这是一个非常简单的URDF模型，只包括一个包含一个盒子形状的基本链接和一个固定链接。现在你可以在mbot文件夹中创建一个名为mbot_base.urdf的文件，并将此代码粘贴到文件中。