Gazebo仿真WARN-The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support

在Gazebo中进行小车仿真的过程中会出现如下警告

The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF

该警告的意思是根关节的base_link在urdf中具有惯性参数，但是KDL不支持，建议的解决办法是，增加一个额外的dummy link。
这个问题看似很麻烦，实际解决起来是非常简单的，只需添加一个link和一个joint即可，代码实例如下：

<link name="dummy">
   </link>
  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>

当然link的名称是可以自己改的