openrov,bluerov(树莓派代码）水下机器人树莓派、BBB板--组装自己的rov(准备篇）

小博最近一直在从事ROV的研究，目前对这一块还是多少有一些了解的。先说一下我个人的整体看法吧！后期小编将结合图像处理技术，如何实现图像在线计算，检测以及博客前面文章谈到的网页控制电机，实时去雾算法等等。。。这个项目小博将分为十个部分来介绍，其中有openrov，bluerov，自己鲁的系统的ROV ,大家不要心急，我承诺让每个人都可以组装出自己的ROV，具体部分博客若来不及更新，资料请加入https://ru nsglob el.com/ （去掉空格，大家手动输入），群号618836913，也可以联系小编邮箱1039463596@qq.com 大家可以一起讨论如何改进，其中主要为架子的安装，软件的调试，源代码的挂出，硬件（电机电调桨）的选择，机械部分的结构，我都会统统他说明白，那下面开始吧，Rov这个东西其实不难，比较麻烦的是密封，防水等工作，而非一些技术性工作（所谓技术性工作就是算法，人工智能等）。现在供玩家玩的Rov，基本模式是这样的，Rov在水下跑，岸上有个电脑，电脑有个客户端，或者是用浏览器看水下的视频，同时，岸上还有手柄或者键盘控制Rov运动状态。总体来说，控制上比较简单，顶多是一个PID，但是，想要控制的特别好也不是一件简单的事情。lz想法是以Rov作为载体，做一些更高端的东西，比如说加上计算机视觉，路径规划，地形地貌探测等！OK！闲话先扯那么多，今天先讲讲它的构成部分和整体框架吧，直入正题–BlueRov！
下面我们看一下特的构成：

国内对BlueRov教程不多，下面我分享一下，我的调试过程！ BlueRov框架是树莓派+pixhawk+传感器！
图示如下：
硬件需要：树莓派，pixhawk，USB连接线（连接pixhawk和树莓派），网线一根，电脑一台（作为主 机），电池 手柄，三个电调以及三个电机（以便调试使用）等

软件需要：ardusub-raspbian.img（官方的树莓派镜像，我试图自己配环境，结果在bluerov论坛上，官方有人跟我讲直接用他们的就行，不要瞎搞了）,QGroundControl（安装到主机上），ArduSub V3.5（烧到pixhawk的固件，专门针对rov的固件，rov模式可选，有三电机，四电机，六电机等）。
大家看看我的成品吧，特别霸气哦。。。

正面图：

再来一张：