便携式ROV搭建系列（一）：方案制定

最新推荐文章于 2024-04-08 22:31:56 发布
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分类专栏： ROV 系统开发
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便携式ROV搭建系列（一）：方案制定

1 水下机器人分类

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2 开源系统方案

方案一：基于pixhawk和树莓派的控制系统
零编程，组装即可用；罗技手柄控制；支持多种推进器布局；上位机只能运行在Windows系统中的win10，其他不支持。具体配置过程可参考创客智造之ArduSub入门教程
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方案二：基于arduino和树莓派的控制系统
博主采用的方案如下图
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3 实现过程
  1. 确定方案并选型，搭建控制系统
    涉及问题：接口数量（IIC、串口）、电源匹配、通信协议
  2. 下位机源码编制
    涉及问题：两处通信（APP与树莓派，树莓派与Arduino）、串口命令的读取与解析、视频实时传输、直流电机PWM调速与舵机云台控制、闭环控制（定航、定深）等
  3. 上位机控制APP开发
    涉及问题：控件监听（按钮、滑动条等）、socket通信、视频显示等
4 结果展示

便携式ROV三维渲染图
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手机控制APP主界面：
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la_fe_
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DIY自己的bluerov（4）
OVISION海工装备的博客
01-20 3760
注：软件调试需要 Qgroundcontrol（以下简称 QGC）需要完整版 Windows 系统，ghost 版本 的系统无论是 32 位还是 64 位都出现连接闪退现象。如有问题，请重装系统或者装双系 统，教程请自行百度。调试阶段树莓派先用电源适配器供电，别忘把 SD 卡插到树莓派。 硬件准备：树莓派，pixhawk，USB 连接线（连接 pixhawk 和树莓派），网线一根，电脑一 台（作为...
水下线缆机器人供电方案分享-电路方案
04-22
前言: Vicor公司设计、制造和销售模块化电源设备，新一代的电源产品在工业控制领域提供全球最小体积，最高功率密度的高可靠性电源晶片产品。 无人遥控水下机器人主要有，有缆遥控水下机器人（简称ROV）和无缆遥控水下机器人（简称AUV）两种，ROV是从水面进行控制，带有推进器、水下电视、水下机械手和其他作业工具，能够在三维水域运动，由水面提供能源的装置。水面与ROV之间通过数百米甚至数千米的线缆连接供电，为了减小线缆上的损耗，必须减小其电流，这就要求ROV输入电压尽量高，最好(300-400)V，以目前的DC48V/(3000-4000)W需求为例，传统的砖模块电源很难满足高效率及小体积方面的要求。 Vicor针对水下机器人对体积、效率及大功率的特殊要求提供了有效的解决方案。 对输入电压波动范围比较大的应用，Vicor的方案如下: Vicor的DCM是一个隔离式、稳压DC-DC转换器，可在未稳压宽范围输入运行，以产生隔离输出。凭借其高频零电压开关（ZVS）拓扑结构，DCM转换器一直致力于为整个输入电压范围提供高效率。模块DCM转换器和下游DC-DC产品支持高效配电，为未稳压电源到负载提供卓越的电源系统性能和连接性。DCM300P480x500A40具有以下特点: 1、宽输入电压范围:(200-420)V； 2、高功率密度1032 W/in3，47.91mm*22.8mm，7.26mm，重量29.2g； 3、单颗最大输出电流10.5A，功率500W，最多可8可并联，满足千瓦级输出； 利用Vicor的ChiP封装技术的散热和密度优势，DCM模块可提供具有非常低顶部和底部热阻的灵活热管理方案。基于热适应ChiP的功率元件有助于客户实现具有成本效益的电源系统解决方案，快速和可预测地获得前所未有的系统尺寸、重量和效率特性。 DCM的并联应用原理图: 对于输入电压稳定在（380-400）V的应用场合，Vicor的方案如下: Vicor的高压BCM（Bus Converter）系列产品，以高压384V输入，输出为48V，具有业界最高功率密度。BCM400P500T1K8A30产品有以下特点: 1、单颗最大输出功率1750W； 2、高功率密度2735W/in3，尺寸63.34*22.80mm*7.26mm，重量仅为41g； 3、高效率:97.5%； 4、多颗模块并联，提供万瓦级解决方案。 BCM400P500T1K8A30产品突破了传统电源产品的思路，采用8:1固定比例输出，在动态响应和效率方面远远优于业界产品。拓扑技术是Vicor的核心技术之一，BCM产品采用的是SAC正弦波振幅转换技术，开关器件全部为ZVS/ZCS变换，不仅有效减少损耗，输出纹波几乎没有尖峰电压。 封装技术方面，BCM产品采用与之前DCM一样的Vicor独创的ChiP封装技术，在产品上下两面均封装了导热绝缘材料，两侧的引脚也可以把转换器内部的热量传导到线路板上面。下面是产品在不同温度环境下降额的数据。在满足散热条件下，可以实现85度满功率不降额。 Vicor还开发了基于VIA（Vicor integrated Adaptor）工艺的BCM产品，它把BCM封装在一个四面的铜壳内，前端后端辅以滤波和接口电路。形成一个完整的适配器，BCM4414VD1E5135T02。 BCM4414VD1E5135T02集成了滤波电路，应用非常简单，只需要输入、输出，外围加上输出电容就能稳定工作，且具有PCB和机箱两种安装方式，由于VIA封装的超常散热性能，VIA BCM的降额性能非常突出: 对于线缆机器人供电方案来说，Vicor的BCM产品提供了一个高密度，小体积的解决方案，代表业界最高功率密度解决方案。 注意:附件原理图以及PCB仅供参考，不可用作商业用途！ 附件截图:
ROV与AUV开源解决方案Ardusub文档整理（一）
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自制水下航行器方案
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最近联系我的小伙伴不少，好多都是想做ROV而不得其法，鉴于此，LZ计划开个系列，手把手教大家做一款自己的ROV。本系列只是最基础的介绍，让大家熟悉ROV的架构，避免入一些不必要的坑。闲言碎语不都说了，本篇把我个人理解的ROV介绍一下。 ROV，即是遥控无人潜水器，又俗称带缆水下机器人，近年来用途越来越广，有人用来水下拍摄，有人用来水下探索寻宝，有人用来抓海参，有人用来清理管道，还有人用来消防救水，也有人用来做船底清理，等等吧，太多了。ROV用到各个领域都会在ROV上搭载相关领域专业的传感器和设备，以及对R
DIY ROV系列（六）水下机器人控制系统
zanran8的博客
06-22 7621
终于到了ROV的控制系统了。这部分是ROV能否平稳运行的核心。理解控制系统可以按照如下步骤。 1，水下机器人的动力系统是电机，那么只要能随心所欲的控制电机，那么你就掌握了控制系统。 2，先试着控制一个电机，控制电机的正反转，转速。 3，试着控制多个电机，以4推进器ROV为例，两个垂直两个水平推进器。这时候可以模拟控制ROV前进，左转右转，上升下降。到此为止，你已经能掌握纯手动控制ROV了。 4，ROV系统还要接传感器，大多数时候，控制是需要传感器数据结合的，比如定深控制。当你想让ROV悬浮于10米深
DIY ROV系列（四）水下机器人供电系统
zanran8的博客
05-17 5111
ROV架构篇在这里：https://blog.csdn.net/zanran8/article/details/116331778?spm=1001.2014.3001.5501 今天该介绍电子舱内部的设计。 电子舱可以说是ROV的“大脑”，这个“大脑”的好坏和聪明程度决定了ROV的性能。电子舱也可以分为以下三部分： 1，供电系统 2，通信系统 3，控制系统 供电系统是所有系统的基础，供电系统的稳定直接决定整个系统的健壮性。本文以锂电池供电为例，常见的是3S锂电池，4S锂电池，6S锂电池，放电电
rov_viewer2:Bluerov界面
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"rov_viewer2:Bluerov界面"是一个专用于操控水下机器人（ROV，Remotely Operated Vehicle）的软件工具，它提供了直观且用户友好的界面，使得操作员能够远程控制Bluerov进行各种水下任务。Bluerov是一款先进的水下...
rov-control:适用于Vortex ROV的完整控制系统
05-13
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便携式多功能水下机器人：革新水下作业
"便携式多功能水下机器人是一种创新的水下作业设备，旨在解决0-100米水深范围内的无人作业和探测问题，旨在替代潜水员进行危险任务，降低作业成本并提高效率。产品具有轻便、灵活和多功能的特点，适用于多种水下应用...
ROV 推进器技术：3D模型与应用
当前的发展趋势主要集中在以下几个方面：一是采用更高效的电机和推进器设计，提高能效比；二是集成先进的控制算法，实现更精确的操控；三是材料科学的发展，使用更轻质且强度高的材料制造推进器，降低能耗；四是提高...
rov-suite:完整的ROV控制套件-开源
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该项目旨在基于Qt和具有多平台支持的Arduino微控制器系列，创建一个灵活的跨平台ROV（遥控车辆）控制系统。 您可以在http://chrisstechblog.blogspot.com上查看开发博客。 如果您有任何疑问，意见，想法或投诉，请告诉我们！ 我们很想听听您如何改善ROV-Suite！ 谢谢！ 附注：如果您想给我们负面评价，请详细说明为什么您给我们负面评价，以便我们可以解决您可能发现的任何问题或错误！
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水下机器人ROV模态切换设计：检测与清污应用
在硬件设计上，ROV采用了开架式结构，便于设备的安装和维护。水下控制系统和水面控制系统通过脐带缆相连，传递信号和能量。这种结构设计考虑了实际操作的便捷性和系统的可扩展性。 本文提出的水下检测与清污机器人...
基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪（一）--简述
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当前，水下领域比较小众，开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品，结合其开源的优势，经历了多年的技术迭代，在市场上受到极大欢迎。刚接触水下领域时，希望能找到一个比较方便的实验平台，开源的Bluerov基本上算是唯一的选择。 Bluerov本身的软件架构，Pixhawk（ardusub）—— Raspberry Pi 3B（不能升级）——QGroundControl，非常臃肿冗余。由于我并不熟悉嵌入式开发，所以对Bluerov进行开发感到非常棘手。当然也尝试了在ardusub的...
openrov,bluerov(树莓派代码）水下机器人树莓派、BBB板--组装自己的rov(准备篇）
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小博最近一直在从事ROV的研究，目前对这一块还是多少有一些了解的。先说一下我个人的整体看法吧！后期小编将结合图像处理技术，如何实现图像在线计算，检测以及博客前面文章谈到的网页控制电机，实时去雾算法等等。。。这个项目小博将分为十个部分来介绍，其中有openrov，北路鹅绒女，自己鲁的系统的ROV ,大家不要心急，我承诺让每个人都可以组装出自己的ROV，其中主要为架子的安装，软件的调试，源代码的挂出，硬
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水下机器人环境搭建（一）架构介绍 前言：系列开发笔记 一、需求分析 对水下机器人的实际需求归纳如下：
Pixhawk学习2——uORB微对象请求代理及规则
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在Pixhawk中，所有的功能被独立以进程模块为单位进行实现并工作。而每个进程模块都有一个（或多个？）主题信息topic（topic可以在Firmware/msg里查看到所有的可使用的）。所有的进程进行数据交互，其实就是将这些topic扔在一个市场上供大家选取。而uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)就是这个市场。uORB在Pixhawk系统中肩负了整...
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献给机器人发烧友：十大开源机器人项目哪个更适合你？
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(2016-08-23 14:21:55) 转载▼ 转载：http://blog.sina.com.cn/s/blog_a673abfc0102wln9.html   ​对于机器人发烧友来说，别人做好的机器人，永远感觉缺少点什么，只有自己亲自去设计制作改造，才能满足那颗狂热的心，下面我们来介绍一些最受用户欢迎的开源机器人技术，包括
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