BlueROV2入门：树莓派设置

树莓派在ROV中的作用

根据Ardusub官网（Overview · GitBook），机载计算机的作用是，将视频流通过UDP传输到上层计算机，并通过以太网在自动驾驶仪和上部计算机之间中继 MAVLink 通信。

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材料准备

确保USB支持 H.264 视频输出。平常用的、网上销量高的USB摄像头都是MJPG/YUYV标准的，在QGC上都没有显示。

树莓派配套的CSI摄像头也可以在QGC上显示。

实测树莓派4B不支持ardusub-0.3.31.img系统，装上此系统以后无法正常工作，无法通过PuTTY连接，也无法连接到QgroundControl。还是老老实实选择树莓派3B吧。

烧录镜像

通过此链接下载ardusub-0.3.31.img镜像文件

https://s3.amazonaws.com/downloads.bluerobotics.com/Pi/stable/ardusub-raspbian.img.zip

接下来通过Etcher为树莓派安装系统。官网上的下载的Etcher软件不知道为什么选择完镜像以后无法点击烧录镜像的按钮，只能求助群里的大佬，下面的百度网盘连接中的Etcher软件版本实测好用。

百度网盘链接

之前使用过的Win32DiskImager软件也能为树莓派烧录ardusub系统，但是不知道为什么一旦树莓派断电或者重启，树莓派就连接不上QGC了，重新烧录系统才能连上。尝试了多种办法，比如给飞控设备设置了chmod 777权限，这个问题依然无法解决。换成了Etcher软件之后问题才得以解决。

同时不要用树莓派的官方烧录工具Raspberry Pi Imager，因为这个软件会为树莓派自动配置启动文件，而我们的ardusub系统不需要HDMI输出。

烧录完操作系统，就可以通过网线将树莓派和电脑连接在一起。使用PuTTY软件通过ssh连接到树莓派，输入树莓派的静态IP——192.168.2.2，就弹出了这样一个黑框。接下来输入ardusub系统的默认用户名pi，再输入默认密码companion，就可以通过命令行操作树莓派了。

在浏览器网址框内输入192.168.2.2:2270就可以访问树莓派的图形化界面了。