在VC++中获取Rplidar数据并使用OpneCV显示出来

最新推荐文章于 2022-04-09 21:38:25 发布

allenxu1314

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分类专栏： SLAM学习文章标签： slam

本文链接：https://blog.csdn.net/xuxuyoyo/article/details/53506711

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本文介绍了在VC++环境下，如何配置OpenCV3.0，下载Rplidar SDK，并创建解决方案来获取Rplidar数据。通过示例代码展示了如何使用OpenCV显示激光雷达数据，为2D SLAM的学习打下基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在VC++中获取Rplidar数据并使用OpneCV显示出来

最近时间空闲下来想研究下SLAM，正好看到大牛的文章http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.html，其中讲到如何用kinect深度相机做特征点匹配，进而算出位移。由于手头没有深度相机，想着无非是降个维度，使用2D激光雷达来做位置数据的获取，然后在网上继续查找关于激光雷达数据获取及特征匹配的文章，然后看到http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/8596401，虽然不是用的思岚科技的Rplidar，但是数据应该差异不大，决定从这个文章入手按照作者的套路用Rplidar一步步做数据获取和展现。

开发环境：Visual Studio 2013

OpenCV版本：OpenCV3.0

文章结构
- 配置OpenCV3.0
- 下载Rplidar sdk
- 创建解决方案并添加sdk项目
- Rplidar数据获取
- 使用OpenCV显示数据

先上显示效果图：
这里写图片描述

http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/8596401

配置OpenCV3.0

配置OpenCV花了很长时间，分别尝试下载OpenCV2.4.9和OpenCV2.4.10，环境变量都配好，跑测试程序均死在后提示“OpenCV 无法启动此程序，因为计算机中丢失opencv_core249.dll。请尝试重新安装改程序已解决此问题”尝试各种解决方案无果，抱着试试看的态度下载了OpenCV3.0.0，配置过程参考：http://blog.csdn.net/u010009145/article/details/50756751，最后成功，可以用了

下载Rplidar sdk

在思岚官网下载sdk和应用手册 http://www.slamtec.com/cn/Lidar
解压后可以在tools文件夹中先安装驱动，并记下设备对应的串口号，我的是com30
设备的初始化和数据获取，我是直接看的sdk中带的示例程序ultra_simple，直接看main.cpp很好理解。RPlidar的简单使用流程如下，这些代码是从main函数中摘出来的，方便理解

// create the driver instanc
//创建一个RPlidar的实例，一个实例对应一个设备
RPlidarDriver * drv = RPlidarDriver::CreateDriver(RPlidarDriver::DRIVER_TYPE_SERIALPORT);
// make connection... 连接
drv->connect(opt_com_path, opt_com_baudrate;
//startMotor 启动电机
drv->startMotor();
// start scan...
drv->startScan();
//获取一次旋转一周的数据
op_result = drv->grabScanData(nodes, count);
//停止扫描，停止电机，释放实例
drv->stop();
drv->stopMotor();
RPlidarDriver::DisposeDriver(drv);