2016年05月_yaked19

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原创 Gazebo与ros_control（4）：举一反三，实战youBot

在前面的三篇中，对ros_control也有个大致了解了。这篇就是将之前学到的用于我们实验室的平台KUKA youBot上。在此之前，其实网上已经有关于youBot在Gazebo下的仿真视频了。另外说个题外话，用Gazebo和Riz都可以做仿真，Gazebo最强大的是拥有物理引擎，有物理渲染，有碰撞效果、重力等等。这里参考的package主要是：h

2016-05-23 23:11:01 14494 4

原创 Gazebo与ros_control（3）：Moveit输出规划轨迹到Gazebo

在上一篇中介绍了ros_control的两个应用，但是还没结束，因为规划问题是一个很重要，而且也很有挑战性的问题。好在ROS里提供了一些规划的接口，比如主要用于机械臂规划的MoveIt，其实它也可以用于规划底座，这个只是在Moveit的一个PPT里看见过，是用于PR2的，其他的好像没看见过。这里主要是将上篇的7自由度手臂结合ros_control与Moveit。1. 关于Moveit的配置

2016-05-17 16:26:12 11846 5

原创 Gazebo与ros_control（2）：七自由度机械臂和两轮差速运动小车

在上一篇文章里，结合Gazebo官方的RRBot（2自由度机械臂）的相关配置文件，介绍了一些关于ros_control的基本知识。这里结合《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书里的7自由度机械臂和一个两轮差速运动的小车再来探究一番。首先根据上篇博客和书中的内容我们来总览一下，随后的操作都是基于这个来设置的。因为要仿真所以需要机器人模型，所以先得有ur

2016-05-16 22:44:36 15907 2

原创 Gazebo与ros_control（1）：让模型动起来

不久前，师弟问了我一个问题：“师兄，我要控制一个机器人在仿真环境下运动，需要学什么，或者从哪里入手呢？“这个问题不是那么好回答，urdf——Gazebo——ros_control——MoveIt，这是我在很久后才能给出的一个答案。那么之前我是怎么做仿真的呢？1. 借助Arbotix舵机接口来仿真之前是在学习《ros by example volume 2 》的时候，接触到

2016-05-15 16:45:37 39852 5

robot-9.8_2013_2_12.zip

Matlab 机器人工具箱，官网http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox，使用介绍https://blog.csdn.net/yaked/article/details/48933603及https://blog.csdn.net/yaked/article/details/73030668

2019-11-08

iiwa_state_joingpositon.bag

录有iiwa机器人的关节角度信息, 我的linux系统里Matlab 2016b,利用matlab读取rosbag的信息,进行分析.抱歉，本来想给大家免费下载，但目前资源被CSDN强制定价5积分下载

2019-07-29

Computer Networking A Top-Down Approach 6th E(非扫描，完整清晰版).pdf

最新的第六版，计算机网络入门经典，适合初学者和入门者

2015-09-26

Mobile robots path planning optimization in static and dynamic environment

关于动态和静态环境中的路径优化，这本参考书还是很不错的，和大家分享

2015-01-09

空空如也

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