Matlab机器人工具箱

yaked19

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分类专栏： Matlab 文章标签： Matlab

于 2015-10-06 22:52:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/48933603

版权

本文介绍了如何安装和使用Matlab机器人工具箱，包括DH法建模、旋转和平移操作，以及轨迹规划。提供了两种安装方法，详细解释了如何验证安装成功，并展示了平移、旋转和五次多项式、抛物线、多重分割轨迹规划的示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

因为需要用到和机器人相关的东西，就用到了这个工具箱，作者官网 http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html

我上传到CSDN，有需要的同学可以自行下载。robot-9.8_2013_2_12.zip_机械臂DH法建模-数据集文档类资源-CSDN文库

老爷子很厉害，那本《Robotics, Vision & Control》就是他本人写的，可以看做是工具箱的一个详细说明书。另外，在网站那里提到了rvctools/robot/robot.pdf这个pdf可以看做一个函数的使用说明文档，有不懂的函数可以在pdf中查查它的API。

关于安装方法可以参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_a16714bf0101hycq.html

将Matlab_Robotic_Toolbox_v9.8.rar解压后，放在matlab的安装目录下，最好是放在toolbox文件夹里，利用matlab的工具栏的setpath,将文件夹Matlab_Robotic_Toolbox_v9.8\rvctools设置为matlab的搜索目录，在command window输入“startup_rvc”运行startup_rvc.m文件，自动配置工具箱的环境变量。

将Matlab_Robotic_Toolbox_v9.8.rar解压到C:\Program Files\MATLAB\R2017b\toolbox

>> addpath(genpath('C:\Program Files\MATLAB\R2017b\toolbox\rvctools'))

>> savepath

========2019========

第二种安装方法就是下载后缀名为mltbx的工具箱文件，双击就可以安装了。

卸载：

进入 MATLAB 主界面，点击 HOME > Add-Ons > Manage Add-Ons，弹出窗口：Add-On Manager
找到工具箱 Robotic Toolbox，然后点击右侧的 Uninstall，即可完成卸载。

========2019========

最后，你可以在command window输入“ver”，查看机器人工具箱是否已经安装成功了。command window会列出所有的工具箱，其中Robotics Toolbox已经包含在里面。

首先，输入rtbdemo可以看到一个列表，这个列表包含了常用的一些功能。我们也可以通过学习这个来快速上手这个工具箱。

旋转

%二维平面内的姿态（x, y, theta), Special Euclidean(2)
clear;
clc;
T1 = se2(1, 2, 30*pi/180)
trplot2(T1, 'frame', '1', 'color', 'b')
T2 = se2(2, 1, 0)
hold on
trplot2(T2, 'frame', '2', 'color', 'r');
T3 = T1*T2
trplot2(T3, 'frame', '3', 'color', 'g');
T4 = T2*T1
trplot2(T4, 'frame', '4', 'color', 'c');
P = [3 ; 2 ];
plot_point(P, '*');% 画出点的方位（world）
P1 = inv(T1) * [P; 1] % 点P在坐标系{1}中的方位,P齐次，原始式 h2e(inv(T1) * e2h(P))
axis([0 5 0 5]);

P2 = homtrans( inv(T2), P) % 点P在坐标系{2}中的方位

注意：点为列向量