据说,OpenCV高版本已经把粒子滤波的CV方面的condensation算法给去掉了,以前学的condensation算法不能用C++开发还是只能用C版本,(以前的一篇粒子滤波实现鼠标跟踪)。
要想用粒子滤波跟踪倒是可以利用http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/提供的粒子滤波代码Particle Filter,粒子滤波其实有很多变种,Rob Hess实现的这种应该是最基本的一种,Sampling Importance Resampling (SIR),根据重要性重采样。下面是上海交大一个同学对此的讲解:
{
1)初始化阶段-提取跟踪目标特征
该阶段要人工指定跟踪目标,程序计算跟踪目标的特征,比如可以采用目标的颜色特征。具体到Rob Hess的代码,开始时需要人工用鼠标拖动出一个跟踪区域,然后程序自动计算该区域色调(Hue)空间的直