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RSS订阅原创 ubuntu22.04 安装gazebo遇到的坑（无法打开显示界面）
应用中找到system monitor,找到gzserver，右键kill。，找到libignition-utils-dev，删除那段，然后。
2024-01-12 16:52:21
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原创 ubuntu22.04 手动分区说明
逻辑分区是指主分区之后、最多可创建64个的分区，用于存储其他数据、扩展主分区容量等。逻辑分区必须建立在扩展分区中，且每个主分区只能分成一个驱动器，每个主分区都有各自独立的引导块。虚拟空间，该分区在系统的物理内存不够用的时候，把硬盘内存中的一部分空间释放出来，以供当前运行的程序使用，一般设置为。主分区可以设置为启动分区和活动分区，是直接在硬盘上划分的。要在硬盘上安装操作系统，则硬盘必须有1个主分区。：主分区是硬盘分区表中的前四个分区，用于安装操作系统、Ext4日志文件系统。Ext4日志文件系统。
2024-01-05 15:26:23
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原创 Transform cache was not updated. Self-filtering may fail. If transforms were not available yet
Octomap三维地图构建问题
2022-07-27 12:17:45
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原创 ubuntu18 源码安装ompl（fatal error: ompl/base/spaces/SE3StateSpace.h）
catkinbuild没有执行makeinstall，所以ompl库在catkinbuild后生成的.h文件和链接库并没有安装到上述OMPL_INCLUDE_DIRS和OMPL_LIBRARIES中，而是在devel文件中。
2022-07-24 12:15:16
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原创 巨坑bug-记录aubo机械臂在未达到目标点实时停止
在使用action的cancelGoal时，机械臂不能实时停止，而出现抖动，原因是aubo官方包下的aubo_driver包有问题；2021/12/08 我联系官方，该包已经更新
2021-12-08 20:18:55
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转载 C++ SimpleActionClient::waitForResult方法代码示例
C++ SimpleActionClient::waitForResult方法代码示例
2021-12-07 10:08:11
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原创 VScode中ros功能包找不到头文件的问题
Ctrl+Shift+P 打开主命令框输入： C/C++: Edit configurations (UI)找到Compile command设置输入：${workspaceFolder}/build/compile_commands.json
2021-11-23 12:11:06
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原创 rate.sleep()说明
ros::Rate rate(10) //发布频率while (ros::ok()){count++;std::stringstream ss;//字符串拼接ss<<"hello ---->"<<count;msg.data=ss.str();//msg.data="hello";pub.publish(msg);//添加日志ROS_INFO("发布的数据：%s",ss.str().c_str());rate.sleep();/.
2021-11-04 09:34:35
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原创 moveit自定义避障算法
一.moveit源码安装1.卸载之前通过apt-get装的sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*2.更新软件包rosdep updatesudo apt updatesudo apt dist-upgrade 3.安装依赖 sudo apt install python-wstool python-catkin-tools clang-format-10 python-rosdep 4.新建工作空间mkdir ~/ws_m
2021-08-20 14:44:32
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原创 解决aubo_i5+ag95抓手rviz问题
由于实际场景中aubo配置了抓手，而在实现Octomap避障中没有抓手，首选方法是urdf加上ag95，然后配置各种bug，rviz能出现，moveit能规划，但Octomap没了。替代方法：将y从-0.094加上抓手长度，改为-0.344。WRIST3_JOINT ////////////////////////////////////--> <joint name="wrist3_joint" type="revolute"> <origin xyz="0
2021-08-19 15:09:04
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原创 pcl 和opencv冲突问题
/usr/include/pcl-1.8/pcl/kdtree/kdtree_flann.h:233:29: error: field ‘param_radius_’ has incomplete type ‘flann::SearchParams’ ::flann::SearchParams param_radius_;解决办法：修改/usr/include/pcl-1.8/pcl/kdtree/kdtree_flann.h文件：将230行::flann::SearchPa..
2021-07-14 21:02:33
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原创 depth image and heightmap
首先，什么是高度图（Height Map）呢？所谓高度图实际上就是一个2维数组。创建地形为什么需要高度图呢？我们这样考虑，地形实际上就是一系列高度不同的网格而已，这样数组中每个元 素的索引值刚好可以用来定位不用的网格（x,y），而所储存的值就是网格的高度（z）。深度图是由相机拍摄的其每个像素值代表的是物体到相机xy平面的距离。单位为mm得到的深度图。...
2020-09-08 14:27:58
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原创 机器人学之运动学
正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。
2020-08-21 14:33:27
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转载 A、B为独立事件 是否有P(A|C)P(B|C)=P(AB|C)？
条件独立”的概念：两个原本独立的事件在某个确定条件下可能变得不再独立，而两个原本不独立的事件在确定条件下，又可能变得独立
2020-08-12 23:20:03
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原创 Tensorflow之AttributeError: module ‘tensorflow‘ has no attribute ‘mul‘
tf.mul已经在新版本中被移除，请使用 tf.multiply 代替
2020-07-29 11:06:11
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原创 AttributeError: module ‘tensorflow‘ has no attribute ‘Session‘
tensorflow2.0版本中的确没有Session这个属性，但如果想用，在开头加上：import tensorflow.compat.v1 as tf
2020-07-29 10:17:39
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原创 莫凡TensorFlow代码问题
tf2.0以上版本的，开始加两行import tensorflow.compat.v1 as tftf.disable_v2_behavior()
2020-07-27 21:14:33
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原创 anaconda安装cpu版本的TensorFlow
1.Anaconda prompt中创建 python3.6 版本的TensorFlow环境：conda create -n tensorflow python=3.62.activate tensorflow3.pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple tensorflow==2.0.0-rc # 使用清华园镜像 飞快!4.测试：import tensorflow as tf...
2020-07-27 20:24:05
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原创 DQN代码问题
1.env.render()函数用于渲染出当前的智能体以及环境的状态。2.env.reset()为重新初始化函数3.observation_, reward, done = env.step(action)第一个为当前屏幕图像的像素值，经过彩色转灰度、缩放等变换最终送入我们上一篇文章中介绍的 CNN 中，得到下一步“行为”；第二个值为奖励，每当游戏得分增加时，该返回值会有一个正反馈；第三个值 gameover 为布尔值，如果游戏结束，返回 True；...
2020-07-27 16:48:14
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原创 强化学习方法汇总
model-free RL（依靠真实世界的反馈）：1.Q learning2.Sarsa3.Policy Gradientsmodel-based RL（可以在想象中模拟）：1.Q learning2.Sarsa3.Policy Gradientspolicy-based RL(基于概率)：不一定选择最高概率1.Policy Gradientsvalue-based RL：一定选择最大价值，连续的动作无法用基于价值1.Q learning2.Sarsaactor-critic：两种
2020-07-24 15:45:21
492
STM32使用固件库点亮led
2017-12-26
空空如也
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