Camera Calibration 相机标定：原理简介（三）

3 绝对圆锥曲线

在进一步了解相机标定前，有必要了解绝对圆锥曲线（Absolute Conic）这一概念。

对于一个3D空间的点$\textbf{x}$，其投影空间的坐标为：$\tilde{\textbf{x}} = [x_1,x_2,x_3,x_4]^T$。我们定义无穷远处的平面用符号$\Pi_\infty$表示，该平面内的投影空间点坐标满足$x_4 = 0$，则位于圆锥曲线$\Omega$上的点满足：

$$\begin{cases} \begin{array}{lcl} x_1^2 & + & x_2^2 & + & x_3^2 = 0 \\ & & & & x_4 = 0.\\ \end{array} \end{cases}\tag{1}$$

令 x∞=[x1,x2,x3]T