摄像机标定与绝对二次曲线的图像
结论1: 摄像机标定矩阵
K
K
K是
x
x
x与在摄像机的欧氏坐标系下测量的射线方向
d
=
K
−
1
x
d = K^{-1}x
d=K−1x之间的一个{仿射)变换。
结论2: 一条图像直线
l
l
l确定一张过摄像机中心的平面, 在摄像机的欧氏坐标系下,该平面的法线方向为
n
=
K
T
l
n= K^Tl
n=KTl。
绝对二次曲线的图像
π
∞
\pi_\infty
π∞与图像平面之间的映射图平面单应
x
=
H
d
x=Hd
x=Hd 给出,其中:
H
=
K
R
H=KR
H=KR
结论3: 绝对二次曲线的图像(简称IAC) 是二次曲线
ω
=
(
K
K
T
)
−
1
=
K
−
T
K
−
1
\omega =(KK^T)^{-1}=K^{-T}K^{-1}
ω=(KKT)−1=K−TK−1
- 绝对二次曲线的对偶图像(简称DIAC) 为 ω ∗ = ω − 1 = K K T \omega ^*=\omega^{-1}=KK^T ω∗=ω−1=KKT
简单的标定
装置有三个正方形(它们所在平面是不平行的,但也不必正交)的图像提供计算
K
K
K的足够约束。
- 对每个正方形,计算把它的角点 ( 0 , 0 ) T (0,0)^T (0,0)T、 ( 1 , 0 ) T (1,0)^T (1,0)T、 ( 0 , 1 ) T (0,1)^T (0,1)T、 ( 1 , 1 ) T (1,1)^T (1,1)T映射到相应的图像点的单应 H H H。
- 计算该正方形所在平面虚圆点的图像,即 H ( 1 , ± i , 0 ) T H(1,\pm i,0)^T H(1,±i,0)T。
- 由这六个虚圆点的图像拟合出一条二次曲线 ω \omega ω。
- 用Cholesky 分解由 ω = ( K K T ) − 1 \omega=(KK^T)^{-1} ω=(KKT)−1计算标定 K K K 。
图像中的正变性
- 如果图像点关于 ω \omega ω共轭,即如果 x 1 T ω x 2 = 0 x_1^T \omega x_2=0 x1Tωx2=0,那么这两个图像点对应于正交的方向。
- 假定直线 l l l反向投影到法线方向为 n n n的平面 π \pi π,那么法线的影像为点 K n Kn Kn, 而且直线 l l l是该点的极线, 因此 l = ω K n = ( K K T ) − 1 K n = K − T n l=\omega Kn=(KK^T)^{-1}Kn=K^{-T}n l=ωKn=(KKT)−1Kn=K−Tn。简言之, π \pi π的法线是 n = K T l n=K^Tl n=KTl。
标定二次曲线
绝对二次曲线的图像(IAC)是图像中一条虚二次曲线。为了可视化的目的,考虑与摄像机标定紧密相关的另外一种曲线,这样的二次曲线称为标定二次曲线,它是一个顶角为
4
5
∘
45^{\circ}
45∘而轴为摄像机主轴的圆锥面的图像。该圆锥面的点映射为二次曲线:
C
=
K
−
T
(
1
1
−
1
)
K
−
1
C=K^{-T}\begin{pmatrix} 1 & & \\ & 1 & \\ & & -1 \end{pmatrix}K^{-1}
C=K−T⎝⎛11−1⎠⎞K−1
正交性和标定二次曲线
结论4: 如果图像平面上的一条直线对应于垂直于图像点 x x x的射线的一个平面, 那么,这条直线是 x x x关于标定二次曲线的反射点 x ˙ \dot{x} x˙的极线 C x ˙ C\dot{x} Cx˙。