Kinect 2 SDK + OpenCV 获取深度彩色图像

      感谢有钱的研究组，可以毫不眨眼买了3台Kinect2，其中一台还是备用的！真是有钱啊。

      导师拿到之后就发邮件说，哎，东西到啦咱们试试呗。妈蛋的他们都用Mac和Linux，但是Kinect2的SDK只能用在Win8上，据说之前只能用在Win 8.1上，最近才兼容到了Win8（2014年7月14日）. 于是这个任务就落在我身上了，因为只有我的个人电脑上用Win8，而且如果必须要用Win8.1他们还必须经过IT部门去买，但是我却可以直接弄到Win8.1，怎么弄到你懂的。于是导师对我嘿嘿一笑：“我就把Kinect放你这里了啊，你看着弄吧。”

       查了查也没有在网上找到相应的例子，看到一个外国红色社会主义友人写的博客介绍 http://www.kinectingforwindows.com/2014/03/03/gen-ii-kinect-basics-overview/  很系统很全面啊，但是我只想拿到depth和color图像，其它不关心啊，于是自己弄吧。

       首先，下载最新的Kinect 2 SDK  http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/develop/downloads-docs.aspx

       下载之后不要插入Kinect，最好也不用插入除了键盘鼠标以外的其它USB设备，然后安装SDK，安装完成之后插入Kinect，会有安装新设备的提示。安装完成之后可以去“开始”那里找到两个新安装的软件，一个是可以显示Kinect深度图，另外一个软件展示SDK中的各种例子程序。

        进入SDK的安装目录，可以找到sample这个文件夹，里面是四种语言编写的例子，其中native是C++的，managed是C#的，还有另外两种语言不熟悉，我就熟悉C++，反正只是试试的，就用C++了。

        这里只是获取深度和彩色图像，所以只用到 BasicDepthh 和 BasicColor 两个例子，因为要结合OpenCV显示保存图像，所以我就把例子中的代码抽离出来了。各位请看我生拉硬刨出来的代码：

#include "config.h"
#include "stdafx.h"
//#include "DepthBasics.h"

// 转换depth图像到cv::Mat
cv::Mat ConvertMat(const UINT16* pBuffer, int nWidth, int nHeight, USHORT nMinDepth, USHORT nMaxDepth)
{
	cv::Mat img(nHeight, nWidth, CV_8UC3);
	uchar* p_mat = img.data;

	const UINT16* pBufferEnd