Realsense D435i +Opencv 获取彩色、深度、IMU数据并对齐

最新推荐文章于 2024-09-24 20:27:38 发布

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分类专栏： realsense 文章标签： realsense opencv

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Realsense D435i +Opencv 获取彩色、深度、IMU数据并对齐

前言
源码
CMakeLists.txt
效果
参考

前言

参考realsense官方文档和各位大佬的博客，在Ubuntu18.04 系统下，得到了Realsense D435i的所有数据（如果我没猜错的话），包括它的RGB图、左右红外摄像图、深度图、IMU数据，并且将深度图数据和RGB图进行对齐。

其中IMU数据获取得有点痛苦，最后还是google了才知道怎么去提取。

没什么好说的了…… 直接上代码吧，下面都有注释。

代码的功能就是循环显示所有获得的图像和IMU数据。

源码

#include <librealsense2/rs.hpp>

// include OpenCV header file
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

#define width 640 
#define height 480 
#define fps 30


int main(int argc, char** argv) try
{
   
    // judge whether devices is exist or not 
	rs2::context ctx;
	auto list = ctx.query_devices(); // Get a snapshot of currently connected devices
	if (list.size() == 0) 
		throw std::runtime_error("No device detected. Is it plugged in?");
	rs2::device dev = list.front();
    
    //
    rs2::frameset frames;
    //Contruct a pipeline which abstracts the device
    rs2::pipeline pipe;//创建一个通信管道//https://baike.so.com/doc/1559953-1649001.html pipeline的解释
    //Create a configuration for configuring the pipeline with a non default profile
	rs2::config cfg;//创建一个以非默认配置的配置用来配置管道
    //Add desired streams to configuration
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, width, height, RS2_FORMAT_BGR8, fps);//向配置添加所需的流
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, width, height, RS2_FORMAT_Z16,fps