在eclipse下，给ArduCopter飞控，添加subMenuTest指令

平时工作忙，也没有太多时间写博客，最近研究ardupilot源码，做了个实验，往源码里面加一条测试指令，作为调试方法的验证，特记录一下。
1.在ArduCopter文件里，新建subMenuTest.cpp源文件，用来实现指令所进行的操作。如图：

2.在新建的文件中，添加以下代码:

/*
 * subMenuTest.cpp
 *
 *  Created on: 2016-4-29
 *      Author: zwk
 */

//#include<AP_Menu.h>
#include "Copter.h"

//当键入指令test时，执行对应的操作函数menuTest，此函数统一在Copter.h文件中定义。
int8_t Copter::menuTest(uint8_t argc,const Menu::arg *argv)
{
    hal.console->printf("Hello World\n");
    return 0;
}
//当键入指令tell时，执行对应的操作函数menuTell，此函数统一在Copter.h文件中定义。
int8_t Copter::menuTell(uint8_t argc,const Menu::arg *argv)
{
    for(int i = 0;i < argc;++i)
    {
        hal.console->printf("%s ",argv[i].str);
    }
    hal.console->printf("\n");
    return 0;


}

//command function table for the subMenuTest Menu
static const struct Menu::command subMenuTestCommands[] = {
        {"test",            MENU_FUNC(menuTest)},           //menuTest为指令test对应的操作函数
        {"tell",            MENU_FUNC(menuTell)},           //menuTell为指令tell对应的操作函数
};
// Create the subMenuTest object.
MENU(subMenuTest,"subMenuTest",subMenuTestCommands);

//当键入指令subMenuTest时，执行对应的操作函数subMenuTest_mode，此函数统一在Copter.h文件中定义。
int8_t Copter::subMenuTest_mode(uint8_t argc,const Menu::arg *argv)
{
    hal.console->printf("Commands:\n"
                        "test\n"
                        "tell"
                        "\n");
    subMenuTest.set_limits(100,100);
    subMenuTest.run();
    return 0;
}

3.打开文件system.cpp,分别在main_menu_help和main_menu_commands函数中，将新建的指令subMenuTest添加进去。代码如下
（1）main_menu_help函数

// This is the help function
int8_t Copter::main_menu_help(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
{
    cliSerial->printf("Commands:\n"
                         "  logs\n"
                         "  setup\n"
                         "  test\n"
                         "  subMenuTest"
                         "  reboot\n"
                         "\n");
    return(0);
}

（2）main_menu_commands函数

// Command/function table for the top-level menu.
const struct Menu::command main_menu_commands[] = {
//   command        function called
//   =======        ===============
    {"logs",                MENU_FUNC(process_logs)},
    {"setup",               MENU_FUNC(setup_mode)},
    {"test",                MENU_FUNC(test_mode)},
    {"subMenuTest",         MENU_FUNC(subMenuTest_mode)},
    {"reboot",              MENU_FUNC(reboot_board)},
    {"help",                MENU_FUNC(main_menu_help)},
};

4.打开Copter.h文件，在合适的地方，添加新增指令对应函数的声明，代码为：

    int8_t subMenuTest_mode(uint8_t argc,const Menu::arg *argv);
    int8_t menuTest(uint8_t argc,const Menu::arg *argv);
    int8_t menuTell(uint8_t argc,const Menu::arg *argv);

5.此时，添加指令的代码部分基本完成，后面对整个工程进行编译，依次点击makeTarget中的px4-clean和px4-v2,编译过程如图所示：

楼主电脑限制，编译时间比较长。。
6.打开MissionPlaner，下载编译好的固件（下载固件时不能连接mavlink）,如图：

7.修改参数。MissionPlane中，如果要使用终端模块进行调试的话，要使参数CLI_ENABLED的值为1=Enabled.不然终端调试出来的数据是乱码。设置方法如图所示：

8.参数修改后，重新连接飞控到电脑，打开终端，电机连接，即可进入终端控制模式。下面是我根据新加的指令，做的一些测试。

最后，这些方法也是我在google上学习后加以修改的，如果有什么不对的地方，还望大家能够包含并批评指正。