【通过利用相位不均匀性来反馈控制许多磁化梨形四膜虫细胞】模拟控制磁化的梨形四膜虫细胞，在均匀磁场中使用控制李亚普诺夫函数将所有细胞引导到轨道目标位置（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、文章下载

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

模拟控制磁化的梨形四膜虫细胞，在均匀磁场中使用控制李亚普诺夫函数将所有细胞引导到轨道目标位置。

本文模拟了通过磁力驱动的纤毛原核生物（梨形四膜虫）细胞，这些细胞以恒定速度游泳，并可以通过改变外部磁场的方向来转向。展示了如果它们的转向——被建模为一阶系统——具有唯一的时间常数，就有可能将多个梨形四膜虫引导到独立的目标。我们构建了利用旋转磁场下不同相位滞后的反馈控制-李亚普诺夫方法来将多个细胞引导到独立的目标位置。
结果与2013年11月3-8日在IEEE/RSJ国际智能机器人与系统大会（IROS）上预测的论文《通过利用相位不均匀性来反馈控制许多磁化梨形四膜虫细胞》相吻合。

生物机器人可以大量生产，但通常由统一输入控制。这使得多个机器人的位置控制本质上具有挑战性。本文以磁控纤毛原生生物（梨形四膜虫Tetrahymena pyriformis）为案例研究。这些细胞以恒定速度游动，并可以通过改变外部磁场的方向来转向。我们展示了如果它们的转向 - 被建模为一阶系统 - 具有独特的时间常数，就可以将多个梨形四膜虫引导到独立的目标。我们提供了系统识别工具，以同时对多个细胞进行参数化。我们构建了反馈控制-李亚普诺夫方法，利用在旋转磁场下的不同相位滞后来引导多个细胞到独立的目标位置。我们证明这些技术可以扩展到具有对全局磁场具有独特一阶响应的任意数量的细胞。我们提供了引导数百个细胞的模拟，并在多个细胞的硬件实验中验证了我们的程序。

📚2 运行结果

部分代码：

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PLOTTING %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%draw path, cells
figure(1)
clf
c = distinguishable_colors(N);
for i = 1:N
    
    s = plot(Y(1,i),Y(1,i+N),'x','color',c(i,:));
    uistack(s,'bottom');
    hold on
    p = plot(Y(:,i),Y(:,i+N),'-','color',c(i,:));
    uistack(p,'bottom');
    text(Y(1,i),Y(1,i+N)-.2,['$a$ = ',num2str(a(i))],'HorizontalAlignment','center','Interpreter','latex')
end
axis equal
title({[num2str(N),' cells simulated for ',num2str(tF),' s'];},'Interpreter','latex');%['\theta_M = ',num2str(Mag),'sin(',num2str(freq),'t)']});
xlabel('$x$ mm','Interpreter','latex')
ylabel('$y$ mm','Interpreter','latex')
for i = 1:N
    drawCell(Y(end,i),Y(end,i+N),Y(end,i+2*N),a(i),0.05);
end

%fix the axis and xticks
set(gca, 'xtick',[-5:10],'ytick',[-5:10])
axis([-.5,4.5,.5,2.8])
format_ticks(gca,{'0','1','2','3','4'},{'1','2'},[0:4],[1:2],0,0,0.01);
xlabel({' ';'$x$ mm'},'Interpreter','latex')
ylabel({'$y$ mm';' '},'Interpreter','latex')
set(gcf,'PaperUnits','inches')
set(gcf,'papersize',[7,4])
set(gcf,'paperposition',[-.5,-.5,8,5])

🎉3 参考文献

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🌈4 Matlab代码、文章下载

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