垂直起降飞行器的设计与控制：固定翼和四旋翼整合自主飞行研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码及文章

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💥1 概述

本文着重于对垂直起降（VTOL）无人机的建模和控制，用于货物投递。我们的目标是开发一个高效的控制系统，使无人机能够准确保持120米的高度，并在距离起点一定距离内投递包裹。VTOL结合了固定翼和四旋翼的优点，具有长航程和高机动性。

这项工作涉及对不同控制器的设计、实施和测试，以确定固定翼和四旋翼各自最有效的控制器。对于四旋翼，我们测试和比较了修改后的PID控制器、遗传算法和非线性模型预测控制器（NLMPC）。至于固定翼飞机，我们选择了线性二次控制器（LQR）、总能量控制系统（TECS）、模糊逻辑控制器（FLC）和模型预测控制器（MPC）进行分析和比较。控制器在瞬态响应、扰动抑制和噪声韧性方面进行了分析。对于固定翼，MPC已被证明是更好的控制器，而NLMPC被选为四旋翼的控制器。它们应该在VTOL设计中结合起来，以实现高水平的性能和货物投递的准确性。

无人机（UAVs），也被称为无人机，已经改变了我们处理各种工作的方式，从航空摄影到科学研究，甚至包裹投递。这些自主或远程操控的飞行器已经推动了航空领域的边界，对商业和军事用途都有巨大的潜力。在各种形式的无人机中，垂直起降（VTOL）飞行器是一个特别引人注目的类别。与需要跑道起降的标准固定翼飞机不同，VTOL飞行器具有独特的垂直爬升和下降能力，使其具有出色的机动性和进入难以到达的地点的能力。这一特点，再加上控制系统和技术创新的发展，推动了VTOL飞行器成为研发工作的前沿。在这项工作中，我们探讨了VTOL无人机的建模和控制，深入研究了其设计的复杂性以及实现其全部潜力所遇到的困难。通过对这些尖端飞行器的深入研究，我们希望揭示它们在不同行业中的无限潜力，从交通运输和监视到灾难应对等等。

1.1 动机
对垂直起降（VTOL）飞行器的建模和控制是一个引人入胜的研究领域，特别是固定翼和四旋翼设计。控制系统的进步扩展了无人飞行器（UAVs）的能力，提供了更多的机动性、适应性和操作能力。通过有效地结合现代控制算法和传感器技术，无人机可以实现对姿态、位置和轨迹的精确控制，从而实现有效的货物投递、监视任务，甚至自主操作。

📚2 运行结果

部分代码：

%%%LQR:
%%% u; w; q; Theta; h; error theta
%% 100*[1 0 0 0 0 0; 0 1 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0; 0 0 0 10 0 0; 0 0 0 0 10 0; 0 0 0 0 0 100];
 Q_long_hat= 1000*[1/(u0+0.1)^2 0 0 0 0 0; 0 1/(w0+0.1)^2 0 0 0 0; 0 0 1/(1+q0)^2 0 0 0; 0 0 0 10/(0.1+Theta0)^2 0 0; 0 0 0 0 10/(0.1+Hi)^2 0; 0 0 0 0 0 100/(0.01)^2]

 %K_long_reglator=lqr(A_long, B_long,Q_long,R_long);
 K_long_hat=lqr(A_long_hat, B_long_hat,Q_long_hat,R_long);
 K=K_long_hat(:,1:5);
 Ki=-K_long_hat(:,6);
 
%K_long =K_hat_long;
%K_long(:,6) = [];
%Ki_long=K_hat_long(:,6);

%%%Closed loop system
% reglator_sys = ss((A_long - B_long*K_long), B_long, C_long, D_long);
 sys = ss((A_long_hat - B_long_hat* K_long_hat), B_long_hat, C_long_hat, D_long_hat);

%%% simulation
%(1) Simulation without theta disturbance =2 degree with input zero signal 
 t=0:0.1:10;
u_input=[zeros(1,numel(t));zeros(1,numel(t))];
ff=d_elevatori+zeros(1,numel(t));
kk =d_Thrust0+zeros(1,numel(t));
%u_input=[ff;kk];

[Y,T,e]=lsim(sys,u_input,t,e_longi);
%[y,t,x] = initial(sys, x0, t);
%[y,t,e] = step(sys, t);
figure(1)
plot(t,Theta0*180/pi-e(:,4)*180/pi,'r',t,Theta0*180/pi+zeros(1,numel(t)),'b')
title('Pitch angel Response with theta disturbance =2 degree and zero inputs')
xlabel('time') 
legend('theta','theta0')

figure(2)
plot(t,Ze0-e(:,5),'r',t,Ze0+zeros(1,numel(t)),'b')
title('H Response theta disturbance =2 degree and zero inputs')
xlabel('time') 
legend('h','h0')

figure(3)
plot(t,u0-e(:,1),'r',t,u0+zeros(1,numel(t)),'b')
title('u Response theta disturbance =2 degree and zero inputs')
xlabel('time') 
legend('u','u0')

🎉3 参考文献

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🌈4 Matlab代码及文章