【PID控制】以温度控制为例说明PID原理

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于 2024-07-15 11:49:05 首次发布

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PID_Control

在温度控制为例，说明PID 控制原理。

假设我们要将一个房间的温度保持在 25 摄氏度。首先，通过温度传感器实时测量房间的当前温度。

比例控制（P）：如果当前温度为 20 摄氏度，低于设定的 25 摄氏度，比例控制会根据温度差产生一个控制量。比如，比例系数为 5，那么温度差 5 度会产生 25 的控制量，可能会增加加热设备的功率。比例控制的优点是反应迅速，能对偏差做出即时响应，但单独使用可能会导致系统存在稳态误差。
积分控制（I）：随着时间的推移，如果温度一直未达到设定值，积分控制就会起作用。积分项会累积误差，即使温度偏差较小，但经过一段时间的累积，也会产生较大的控制作用。例如，每秒钟温度偏差为 1 度，积分系数为 2，经过 10 秒的累积，积分项会产生 20 的控制量，进一步增加加热设备的功率，以消除稳态误差。
微分控制（D）：当温度接近设定值时，微分项会根据温度变化的速率来调整控制量。如果温度上升过快，微分控制会产生一个负的控制量来减小加热设备的功率，防止温度过度上升而超过设定值。比如，温度上升速率为每秒 2 度，微分系数为 3，会产生 -6 的控制量，降低加热功率。

调整优化

在实际的温度控制系统中，这三个参数（P、I、D）需要根据具体的系统特性和控制要求进行调整和优化。

参数	过大的影响	过小的影响
比例系数 KP	系统响应速度过快，超调量过大，易出现振荡，稳定性变差	系统响应速度慢，对误差纠正作用不明显，达到稳态时间长
积分系数 KI	积分作用过强，稳态时可能出现较大超调，系统易不稳定	积分作用太弱，无法有效消除稳态误差，系统精度降低
微分系数 KD	对噪声过于敏感，可能导致系统误动作，响应迟缓	微分作用不明显，无法有效抑制振荡，不能很好预测系统变化趋势

C代码示例

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>  // 用于 sleep 函数

// 定义 PID 控制器的参数
#define KP 0.5  // 比例系数
#define KI 0.1  // 积分系数
#define KD 0.2  // 微分项系数

// 定义全局变量
double prev_error = 0;  // 上一次的误差
double integral = 0;    // 积分项I

/*  
	pid_control: PID 计算函数
	setpoint: 设定值
	current_value: 测量值
	output: 控制量
*/
double pid_control(double setpoint, double current_value) {
    double error = setpoint - current_value; // 计算误差
    integral += error; // 计算积分项累加
    double derivative = error - prev_error; // 计算微分项
    prev_error = error;

    double output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
    return output;
}

int main() {
    double setpoint = 25.0;  // 设定温度
    double current_value = 20.0;  // 初始当前温度

    while (1) {  // 持续控制
        double control_output = pid_control(setpoint, current_value);

        // 模拟温度变化，简单假设控制输出直接影响温度
        current_value += control_output * 0.1;

        printf("当前温度: %f, 控制输出: %f\n", current_value, control_output);

        sleep(1);  // 暂停 1 秒
    }

    return 0;
}